Tải bản đầy đủ

Nghiên cứu thiết kế chế tạo các robot thông minh phục vụ cho các ứng dụng quan trọng 1

!
BỘ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ
CHƯƠNG TRÌNH KC.03
§Ò tµi kc.03.08
YZ YZ YZ YZ YZ YZY YZ YZ YZY YZ YZ YZY

“NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ, CHẾ TẠO CÁC ROBOT THÔNG
MINH PHỤC VỤ CHO CÁC ỨNG DỤNG QUAN TRỌNG”
MÃ SỐ: KC.03.08







BÁO CÁO TỔNG HỢP


CÁC KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU
ĐỀ TÀI KC.03.08









6246

25/12/2006



HÀ NỘI 2006

MụC LụC
Giới thiệu kc.03.08
A. Thuyết minh và hợp đồng triển khai Đề
tài KC.03.08


I. Thuyết minh Đề tài
4
II. Hợp đồng triển khai thực hiện Đề tài
23
B. Báo cáo kết quả nghiên cứu của Đề tài
KC.03.08

29
Giới thiệu chung

30
Báo cáo tóm tắt các kết quả nghiên cứu theo
nhiệm vụ 1 - nghiên cứu thiết kế chế tạo nhóm
sản phẩm robot rp


Phần I. Robocar RP
38


I. Giới thiệu chung
38
II. Nghiên cứu tạo dựng các mô-đun chấp hành linh hoạt cho Robot
41
III. Nghiên cứu tạo dựng mô-đun xe di động và cơ cấu lái Robocar
48
IV. Nghiên cứu thiết lập phần cứng và phần mềm điều khiển Robocar

54
Phần II. Các sản phẩm Robocar ứng dụng
56
I. Giới thiệu chung
56

II. Robocar TN trong phòng thí nghiệm
58
III. Robocar Chữ thập đỏ
59
3.1. Giới thiệu chung
59
3.2. Các kết quả nghiên cứu thiết kế chế tạo Robocar Chữ thập đỏ
59
3.3. Các kết quả bớc đầu ứng dụng Robocar Chữ thập đỏ

63
IV. Xe lăn và xe ghế chạy điện tự động
72
V. Kết luận về Nhiệm vụ 1
79
Báo cáo tóm tắt các kết quả nghiên cứu theo
nhiệm vụ 2 - nghiên cứu thiết kế chế tạo
nhóm sản phẩm robot sca

Phần mở đầu
81
Phần I. Robocar SCA
TM
khí nén
89
I. Giới thiệu chung
89
II. Tóm tắt các kết quả nghiên cứu xây dựng các mô hình động học và
động lực học của Robot SCA
TM

90
2.1. Thiết lập phơng trình động học Robot SCA
TM
khí nén

90
2.2. Thiết lập bài toán động học ngợc Robot SCA
TM

93
2.3. Xây dựng mô hình động lực học Robot SCA
TM
97
III. Tóm tắt về kết quả nghiên cứu tihết kế cải tiến và chế tạo Robot
SCA
TM
114
Phần II. Mô đun quay dùng bánh răng con lăn
118
I. Giới thiệu chung
118
II. Nghiên cứu xây dựng lý thuyết ăn khớp bánh răng con lăn
120
III. Một số sản phẩm BRCL đã đợc thiết kế, chế tạo
127

IV. Kết luận
135
Phần III. Môđun dây chuyền sản xuất tự động dùng
Robot SCA
TM
để phân loại sản phẩm theo màu sắc
136
I. Giới thiệu chung
136
II. Hệ thống băng truyền
137
III. Hệ thống điều khiển DCSX dùng Robot SCA
TM
để phân loại sản phẩm
theo màu sắc
142
3.1. Nguyên tắc hoạt động
142
3.2. Các bộ phận chủ yếu
143
Phần IV. Cơ sở tính toán và xây dựng các chơng
trình máy tính về điều khiển và ứng dụng Robot
SCA
TM
146
Phần V. Kết luận về Nhiệm vụ 2
147
Báo cáo tóm tắt các kết quả nghiên cứu
theo nhiệm vụ 3 - nhóm sản phẩm robot RE
149
I. Giới thiệu chung
149
II. Tóm tắt một số kết quả chủ yếu
151
2.1. Tính toán về độ chính xác tái hiện của Robot RE
151
2.2. Nghiên cứu, thiết kế, lắp ráp Robot RE-03 hoạt động theo
tọa độ trụ
154
III. Kết luận về Nhiệm vụ 3



171

Báo cáo tóm tắt các kết quả nghiên cứu
theo nhiệm vụ 4 - nhóm sản phẩm đồ gá cnc

172
I. Giới thiệu chung
172
II. Cơ cấu Robot song song 3 chân
176
III. Robot song song RBSS - 322
178
3.1. Giới thiệu chung
178
3.2. Thiết kế kết cấu và lập trình điều khiển chuyển động của Robot
178
IV. Kết luận về nhiệm vụ 4

180
Kết luận chung
181
Tài liệu tham khảo

184












A. ThuyÕt minh vµ hîp ®ång
triÓn khai ®Ò tµi kc.03.08

I. ThuyÕt minh ®Ò tµi KC.03.08
II. Hîp ®ång triÓn khai thùc hiÖn
§Ò tµi KC.03.08


Giới thiệu tóm tắt
đề tài kc.03.08

1. Tên đề tài: Nghiên cứu thiết kế chế tạo các robot thông minh phục vụ cho
các ứng dụng quan trọng
2. Mã số:
KC.03.08
3. Thuộc chơng trình:
Chơng trình khoa học công nghệ nhà nớc về tự
động hóa, KC.03
4. Chủ nhiệm đề tài:
GS.TSKH. Nguyễn Thiện Phúc
5. Cơ quan chủ trì:
Trung tâm NCKT tự động hoá, ĐHBK - Hà Nội
6. Thời gian thực hiện:
Từ 11/2001 đến 6/2005
7. Tổng kinh phí thực hiện đề tài:
2.100 triệu đồng
8. Mục tiêu của đề tài:
Mục tiêu đề ra là tự thiết kế đợc và nắm vững quy
trình công nghệ chế tạo các robot thông minh. Khả năng của robot có thể
nhận biết và xử lý tình huống trong quá trình làm việc thể hiện nh những
dấu hiệu bớc đầu về sự thông minh. Khả năng đó cũng chỉ có thể hiện thực
đợc nếu robot đợc cấu thành từ các môđun thiết bị chấp hành tiên tiến,
điều khiển linh hoạt đợc và chính xác, đồng thời đợc trang bị thêm các
môđun cảm biến và các môđun chơng trình điều khiển thông minh. Tạo
dựng robot công nghiệp theo hớng "môđun hoá" là xu thế hiện đại và có
nhiều u điểm: Với các môđun đợc chuyên môn hoá sản xuất, có chất
lợng đảm bảo, nên có thể tạo dựng các robot nhiều loại hình và với mức độ
thông minh khác nhau, phù hợp với các yêu cầu ở trong nớc, hiện nay còn
đòi hỏi số lợng ít nhng đa dạng về chủng loại. Trong số các robot tiên tiến
hiện nay thì loại robot song song đang đợc thu hút sự chú ý của công trình
nghiên cứu vì chúng có nhiều ứng dụng quan trọng.

Vì vậy cụ thể hoá mục tiêu đề ra của Đề tài là tự thiết kế và chế tạo các
môđun cấu thành các robot thông minh, trong đó có các môđun robot song
song, phục vụ cho các ứng dụng quan trọng rất đa dạng trong sản xuất. Đó
cũng là những nội dung đã đợc Hội đồng T vấn xác định đối với đề tài
này.
9. Nội dung chủ yếu:
Đề tài triển khai 4 nhiệm vụ theo hợp đồng ký với Ban
chủ nhiệm Chơng trình KC.03.
Nhiệm vụ 1: Nghiên cứu tạo ra nhóm sản phẩm Robot RP đợc nâng
cấp và thông minh hóa.
Nhiệm vụ 2: Nghiên cứu tạo ra nhóm sản phẩm Robot SCA đợc nâng
cấp và thông minh hóa.
Nhiệm vụ 3: Nghiên cứu tạo ra Robot RE thông minh phục vụ kỹ
thuật tái hiện các bề mặt cong.
Nhiệm vụ 4: Nghiên cứu tạo ra đồ gá gia công CNC










Thuyết minh đề tài
nghiên cứu khoa học và
phát triển công nghệ


I. Thông tin chung về đề tài

1. Tên đề tài: Nghiên cứu thiết kế chế tạo các robot
thông minh phục vụ cho các ứng dụng quan trọng
2. Mã số: KC.03.08

3. Thời gian thực hiện
(Từ tháng 10/2001 đến tháng 10/2004)

4. Cấp quản lý
NN Bộ, CS
x Tỉnh
5.
Kinh phí


Tổng số: 2.100 triệu đồng
Trong đó, từ Ngân sách
SNKH
: 2.100 trệu đồng

6.
Thuộc Chơng trình
(nếu có)
"Nghiên cứu khoa học và phát triển công nghệ tự động hoá"
Mã số KC - 03

7
Chủ nhiệm đề tài

Họ và tên: Nguyễn Thiện Phúc
Học hàm/học vị: Giáo s, Tiến sĩ khoa học
Chức danh khoa học:
Điện thoại: 8692207 (CQ)/ 8692828 (NR) Fax: 8681099

Mobile:
E-mail: nguyentphuc @ hn.vnn.vn

Địa chỉ cơ quan: C10 B, Đại học Bách khoa, Đại Cồ Việt, Hà Nội

Địa chỉ nhà riêng: 19 Tạ Quang Bửu, Bách khoa, Hà Nội

8
Cơ quan chủ trì đề tài

Tên tổ chức KH&CN: Trung tâm Nghiên cứu kỹ thuật Tự động hoá, ĐHBK Hà Nội

*Ghi chú:
Trong trờng hợp tổ chức và cá nhân thấy cần trình bày cho rõ hơn một số mục nào đó
của bản Thuyết minh này, có thể trình bày dài hơn, nhng tổng số trang của Thuyết minh
không quá 20 trang (không kể phần phụ lục về giải trình kinh phí đề tài).

Điện thoại: 8692207 Fax: 8681099

E-mail: nguyentphuc @ hn.vnn.vn

Địa chỉ: C10B, Đại học Bách khoa, Đại Cồ Việt, Hà Nội


II.Nội dung KH&CN của đề tài

9
Mục tiêu của đề tài
Mục tiêu đề ra là tự thiết kế đợc và nắm vững quy trình công nghệ chế tạo các robot thông
minh. Khả năng của robot có thể nhận biết và xử lý tình huống trong quá trình làm việc thể hiện
nh những dấu hiệu bớc đầu về sự thông minh. Khả năng đó cũng chỉ có thể hiện thực đợc
nếu robot đợc cấu thành từ các môđun thiết bị chấp hành tiên tiến, điều khiển linh hoạt đợc và
chính xác, đồng thời đợc trang bị thêm các môđun cảm biến và các môđun chơng trình điều
khiển thông minh. Tạo dựng robot công nghiệp theo hớng "môđun hoá" là xu thế hiện đại và
có nhiều u điểm: Với các môđun đợc chuyên môn hoá sản xuất, có chất lợng đảm bảo, nên
có thể tạo dựng các robot nhiều loại hình và với mức độ thông minh khác nhau, phù hợp với các
yêu cầu ở trong nớc, hiện nay còn đòi hỏi số lợng ít nhng đa dạng về chủng loại. Trong số
các robot tiên tiến hiện nay thì loại robot song song đang đợc thu hút sự chú ý của công trình
nghiên cứu vì chúng có nhiều ứng dụng quan trọng.
Vì vậy cụ thể hoá mục tiêu đề ra của Đề tài là tự thiết kế và chế tạo các môđun cấu thành các
robot thông minh, trong đó có các môđun robot song song, phục vụ cho các ứng dụng quan
trọng rất đa dạng trong sản xuất. Đó cũng là những nội dung đã đợc Hội đồng T vấn xác định
đối với đề tài này.

10
Tình hình nghiên cứu trong và ngoài nớc

Tình trạng đề tài
Mới Kế tiếp đề tài đã kết thúc giai đoạn trớc

Tổng quan tình hình nghiên cứu thuộc lĩnh vực của đề tài (thể hiện sự hiểu biết cần thiết của
tổ chức, cá nhân đăng ký chủ trì đề tài về lĩnh vực nghiên cứu - nắm đợc những công trình
nghiên cứu đã có liên quan đến đề tài, những kết quả nghiên cứu mới nhất trong lĩnh vực
nghiên cứu đề tài, nêu rõ quan điểm của tác giả về tính bức xúc của đề tài,...)
Ngoài nớc
: Qua mấy chục năm phát triển đến ngày nay đã có hàng ngàn loại robot công
nghiệp. ở thời kỳ "bung ra" công ty nào cũng đa ra thị trờng loại robot của mình, nhng nay
đã đến giai đoạn nghiên cứu chuẩn hoá chúng. Quá trình chọn lọc tự nhiên gần nh cũng đã xác
định các loại robot nào là loại đợc dùng rộng rãi hơn.
Trớc tình hình phát triển đa dạng đó xu thế "môđun hoá" kết cấu robot công nghiệp là xu
thế hiện đại. Nhiều công trình đã nghiên cứu chuẩn hoá các môđun cấu thành robot thông minh,
bao gồm các môđun chấp hành linh hoạt, các môđun điều khiển , các môđun cảm biến v.v.
Nhiều môđun cơ khí linh hoạt đợc các hãng giới thiệu là các môđun thông minh (intelligent
modular).

Ngoài các loại robot thờng thấy, tức là các loại robot có cơ cấu tay máy theo sơ đồ hở nối
liên tiếp các khâu, thì những năm gần đây một loại đang đợc đầu t nghiên cứu ứng dụng, rất
sôi nổi, đó là robot song song. Robot song song có sơ đồ cơ cấu kín, các khâu đợc nối song
song và cùng hoạt động song song với nhau. Các robot song song cũng đợc xây dựng nên từ
các môđun cấu thành.
Ngày nay, nhờ hệ thống Internet và nhờ tham gia các tổ chức khoa học quốc tế liên quan đến
robot, chúng ta đã có khá đầy đủ các thông tin về robot công nghiệp. Bản thân chúng tôi là
thành viên của IFToMM và tham gia hoạt động trong tiểu ban về Robotics nên đã su tầm đợc
khá nhiều tài liệu kỹ thuật về robot thông minh nói chung và robot song song nói riêng.
Vấn đề robot song song trở thành hấp dẫn nhiều ngời nghiên cứu từ giữa thập 90 khi nó
đợc ứng dụng dới dạng thiết bị có tên là Hexapod để tạo ra máy công cụ 5 trục CNC, có trục
ảo. Trong đó nên kể đến các kết quả của các dự án Hexaglide của Viện robot Thuỵ Sĩ và dự án
của Institute of Standards and Technology (Hoa Kỳ).
Vấn đề thiết bị cảm biến đợc nhiều ngành kỹ thuật quan tâm và cũng đạt đợc nhiều thành
tựu mới trong thời kỳ phát triển sôi động của kỹ thuật vi xử lý. Do vậy cũng tạo điều kiện thuận
lợi cho việc áp dụng chúng trong kỹ thuật robot để tăng cờng khả năng thông minh của thiết bị.
Kỹ thuật robot cũng từng bớc áp dụng các kết quả nghiên cứu về trí khôn nhân tạo, về mạng nơ
ron, về nhận dạng tiếng nói v.v. Tuy nhiên cho đến nay vẫn còn trong phạm vi phòng thí
nghiệm, mà cha đợc sử dụng nhiều trong thực tế công nghiệp. Khái niệm robot thông minh
cũng không còn đợc hiểu một cách kinh viện (academic) nữa mà trở nên thực tế hơn nhiều.
Những loại hình đợc quan tâm nhiều trong công nghiệp là các robot thông minh có các môđun
cảm biến nhận biết đợc khoảng cách để tránh vật cản khi thao tác, cảm biến nhận biết đợc
màu sắc khi phân loại, cảm biến đợc lực khi lắp ráp v.v. Khi đợc lắp thêm các mô đun cảm
biến này robot đợc gọi nhiều tên mới, ví dụ robot "nhìn đợc" (vision robot), robot lắp ráp
(assembly robot), robot cảnh báo (alarm robot) v.v.
Để thông minh hoá robot bên cạnh việc cài đặt bổ xung các môđun cảm biến "nội tín hiệu"
và các môđun cảm biến "ngoại tín hiệu" thì đồng thời thông minh hoá robot bằng các chơng
trình phần mềm có khả năng tự thích nghi và xử lý các tình huống v.v.
Nh vậy bằng cách bổ xung các môđun cảm biến và các môđun phần mềm có thể nâng cấp
cải tiến thông minh hoá nhiều loại robot. Tuy nhiên bản thân robot phải có các cơ cấu chấp hành
linh hoạt và chính xác. Ngày nay có nhiều loại robot thông minh không những làm việc trong
các phân xởng công nghiệp mà còn thao tác ở bên ngoài trên các địa hình phức tạp nh các loại
robot vũ trụ (space robot), robot tự hành (walking robot), robot cần cẩu (robot crane), tạo dựng
từ các môđun robot song song v.v.

Trong nớc: Khác với trớc đây, ở trong nớc hiện nay cũng có tơng đối đầy đủ các thông tin
kỹ thuật về robot công nghiệp. Trong nhiều báo cáo khoa học, luận án tiến sĩ, luận án cao học,
đồ án sinh viên tốt nghiệp gần đây đã đề cập đến các công trình nghiên cứu mới về robot công
nghiệp, kể cả các vấn đề chuẩn hoá các môđun cấu thành robot thông minh và các vấn đề ứng
dụng robot song song.
Trong một số cơ sở công nghiệp nhất là ở các liên doanh với nớc ngoài đã nhập ngoại nhiều
dây chuyền thiết bị mới, trong đó có robot để phục vụ các việc nh tháo lắp các dụng cụ cho các
trung tâm gia công CNC, lắp ráp các linh kiện điện tử, tháo sản phẩm ở các máy ép nhựa, hàn vỏ
xe, phun phủ bề mặt v.v. Đặc biệt đã có nhà máy Robotech sản xuất robot cho Nhật ở khu công

nghiệp Nomura Hải Phòng. Cùng với các dây chuyền nhập ngoại đó, ở nhiều dây chuyền sản
xuất trong nớc, ở những khâu quan trọng ảnh hởng đến chất lợng và năng suất, đã xuất hiện
các nhu cầu rất đa dạng về ứng dụng robot. Có nhiều công ty đang chuẩn bị đầu t, kể cả robot
song song.
Trong những năm gần đây ở Trung tâm NCKT Tự động hoá, ĐHBK-HN, đã tiếp tục nghiên
cứu robot theo hớng môđun hoá và đã đề xuất môđun chuẩn hoá cơ cấu tay máy phỏng sinh
(bắt chớc tay ngời) dùng cơ cấu Pantograph với 2 con trợt dẫn động. Trên cơ sở đó đã thiết
kế chế tạo ra 2 kiểu robot RPS - 406 có 5 bậc tự do và RPB - 4102 có 6 bậc tự do, về nguyên lý
có thể đạt đợc các yêu cầu kỹ thuật cao hơn và giá thành thấp hơn nhiều so với một số kiểu
robot phỏng sinh tơng tự. Trên cơ sở môđun hoá, chúng tôi đã nhanh chóng thiết kế chế tạo
một kiểu robot khác, có tên là robot SCA-mini để phục vụ nhu cầu đào tạo ở một số trờng. Đến
nay đã hoàn thành 6 bộ SCA-mini. Các kiểu robot tự tạo này đều đã đợc ký hợp đồng ứng dụng
và dự kiến sẽ đợc nâng cấp theo hớng thông minh hoá bằng cách bổ xung các môđun cảm
biến và các môđun chơng trình điều khiển thích hợp.
Kết hợp với công tác đào tạo, ở Trung tâm chúng tôi cũng đã tiếp cận đợc các thông tin kỹ
thuật cần thiết và tiến hành hớng dẫn 1 nghiên cứu sinh, 1 học viên cao học và 1 sinh viên tốt
nghiệp làm luận án về robot song song. Đồng thời triển khai nghiên cứu các vấn đề lý thuyết
liên quan và đã thu đợc một số kết quả bớc đầu. Trong đó có chơng trình phần mềm giải các
bài toán thuận / nghịch trong robot song song. Ngoài ra trong Tạp chí Cơ học số 4/95 đã có bài
báo của chúng tôi trình bày phơng án tạo ra loại robot n bậc tự do bằng cách nối tiếp các "khớp
cơ sinh". Bản thân các "khớp cơ sinh" này là những robot song song. Loại robot nhiều bậc tự do
này linh hoạt nh "con rắn thông minh" và có thể tìm đợc nhiều ứng dụng quan trọng nh thao
tác dới đờng hầm, đào xuyên các tuynen mà không cần dẫn hớng của hệ thống định vị vô
tuyến v.v.

Liệt kê danh mục các công trình nghiên cứu có liên quan
Dới đây là danh mục các bài báo và các báo cáo khoa học của chúng tôi liên quan đến
robot công nghiệp. Về đào tạo có 23 sinh viên và 3 nghiên cứu sinh đã bảo vệ thành công luận
án tốt nghiệp về đề tài robot công nghiệp, do chúng tôi hớng dẫn.
Danh mục các bài báo và báo cáo khoa học:
1. Ngời máy công nghiệp và sản xuất tự động linh hoạt - NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội
1991
2. Tay máy công nghiệp - Giáo trình bổ túc kĩ s, 1994
3. Tay máy công nghiệp TM 3B - Thông báo khoa học của các trờng đại học, 1995 (đồng
tác giả).
4. Ngời máy phỏng sinh và mô hình động học dạng tổng quát - Tạp chí cơ học, số 4, 1995
5. Về một phơng pháp giải bài toán ngợc động học khi tổng hợp quỹ đạo của ngời máy.
Tuyển tập các báo cáo khoa học Hội nghị Tự độnghoá toàn quốc lần thứ 2, 1996
6. Điều khiển robot hàn theo quỹ đạo định trớc - Tuyển tập công trình Hội nghị cơ học toàn
quốc lần th VI, Hà Nội - 12/1997
7. On the problem of controlling robot motions along a presribed trajectory - Preprints of
the RESCCE '98.

8. Mô đun cơ cấu chuẩn hoá của tay máy - ngời máy phỏng sinh. Báo cáo tại Hội nghị Tự
động hoá toàn quốc lần thứ 3, Hà nội, 1998.
9. Phơng pháp điều khiển chuyển động robot dùng tam diện động trên quỹ đạo. Báo cáo tại
Hội nghị Tự động hoá toàn quốc lần thứ 3, Hà nội, 1998.
10. A method for Robot Motions Control Using Travelling Trihedrom on the Curve-
Trajectory - Tenth World Congress on the TMM - 1999
11. Báo cáo tổng hợp đề tài KHCN- 04 -06 - 04 "Thiết bị chấp hành cơ khi điều khiển linh
hoạt" - (Đồng tác giả), 1999.
12. Phát triển phơng pháp "các nhóm 3" để giải bài toán ngợc động học khi tổng hợp quỹ
đạo chuyển động của tay máy - ngời máy. Tuyển tập các báo cáo khoa học Hội nghị Cơ học
máy Việt Nam - 1999.
13. Thiết lập hệ phơng trình động học của Robot với sự trợ giúp của máy vi tính. Tuyển tập
các báo cáo khoa học Hội nghị Cơ học máy Việt Nam, 1999.
14. Automatic Establishment of Kinematic Modelling and Simulation of Robot. Proccedings
of VJ'SAEM, 2000.
15. Nghiên cứu thiết kế, chế tạo robot sơn phủ. Tuyển tập báo cáo khoa học Hội nghị Tự
động hoá toàn quốc lần thứ 4, 2000
16. Robot công nghiệp - NXB Giáo dục - Hà Nội 2001
17. Báo cáo tổng hợp đề tài KHCN - 04 - 10 - 02 "Nghiên cứu thiết kế chế tạo robot dùng
trong công nghệ bảo vệ bề mặt" - 2001.

11

Cách tiếp cận, phơng pháp nghiên cứu, kỹ thuật sẽ sử dụng (luận cứ rõ cách tiếp cận -
thiết kế nghiên cứu, phơng pháp nghiên cứu, kỹ thuật sẽ sử dụng - so sánh với các
phơng thức giải quyết tơng tự khác, nêu đợc tính mới, tính độc đáo, tính sáng tạo của
đề tài)

- Cách tiếp cận của đề tài là phân tích các công trình nghiên cứu và kinh nghiệm áp dụng robot
ở nhiều nớc tiên tiến để chọn lựa các cấu hình robot hợp lý nhất, đồng thời cải tiến chúng trên
cơ sở áp dụng những kết quả hiện đại của Cơ-tin-điện tử (mechatronics), đặc biệt theo hớng
thông minh hoá.
- Nghiên cứu robot theo phơng pháp môđun hoá cho phép chuyên môn hoá sản xuất, đi sâu
cải tiến nâng cao chất lợng các môđun cấu thành robot. Đồng thời từ các môđun chuẩn hoá
này có thể tạo dựng ra nhiều loại robot khác nhau phục vụ các nhu cầu rất đa dạng về robot
công nghiệp, mà số lợng từng loại lại rất ít, kinh phí đầu t lại rất hạn chế. Cũng theo con
đờng này có thể từng bớc hiện đại hoá robot bằng cách nâng cấp một vài môđun hoặc lắp đặt
thêm môđun cảm biến thông minh v.v.
- Trong số các kỹ thuật sẽ ứng dụng, thì kỹ thuật đồ hoạ vi tính 3D sẽ đợc sử dụng để mô
phỏng hoạt hình các robot. Đó là một công cụ mạnh rất có lợi cho giai đoạn thiết kế và điều
khiển robot, giúp rút ngắn thời gian nghiên cứu và nâng cao chất lợng của sản phẩm.
Nội dung nghiên cứu trình bày ở mục 12, có nhiều vấn đề mới, kể cả đối với nớc ngoài và
phơng pháp nghiên cứu có nét riêng và sáng tạo phù hợp vói thực tế ở ta.

12

Nội dung nghiên cứu (liệt kê và mô tả những nội dung cần nghiên cứu, nêu bật đợc
những nội dung mới và phù hợp để giải quyết vấn đề đặt ra, kể cả những dự kiến hoạt động
phối hợp để chuyển giao kết quả nghiên cứu đến ngời sử dụng)


1) Nghiên cứu thông minh hoá các robot đã có, theo cách bổ xung các môđun cảm biến và xây
dựng các chơng trình phần mềm xử lý tơng ứng. Giai đoạn đầu sẽ tiến hành trang bị cho các
robot phỏng sinh kiểu RP và kiểu SCA đã nghiên cứu thiết kế, chế thử loạt nhỏ. Cơ cấu tay máy
của các robot này là môđun chuẩn hoá của tay máy phỏng sinh, chấp hành linh hoạt, nên có thể
tơng thích với quá trình xử lý thông minh. Sau đó tuỳ nhu cầu ứng dụng cụ thể mà tạo dựng các
robot thích hợp với công việc và yêu cầu về mức độ thông minh. Các loại môđun cảm biến hay
dùng là để nhận biết khoảng cách, tránh đợc vật cản, cảm đợc lực, chọn lựa đợc màu sắc. v.v.
2) Nghiên cứu thiết kế chế tạo Robot RE thông minh, dùng cho kỹ thuật RE (Reverse
Engineering - tạm dịch là k
ỹ thuật tái hiện). Kỹ thuật RE cần dùng cho công nghệ cắt gọt trên

y CNC, cho công nghệ lấy mẫu và công nghệ tạo mẫu nhanh v.v. Vì thế robot RE có địa chỉ
ứng dụng rất rộng rãi ở các cơ sở chế tạo cơ khí. ở nớc ta hiện nay, chỉ có một vài cơ sở chế tạo
máy mới có đủ sức trang bị máy đo 3 chiều rất đắt tiền. Việc đa vào ứng dụng loại robot RE
kèm các phần mềm xử lý thông minh có thể thay thế trong nhiều trờng hợp và phạm vi hoạt
động còn mở rộng hơn, trong lúc giá thành thấp hơn nhiều lần.
Một số kiểu thiết bị Spin Arm của hãng Mitutoyo (Nhật) và MicroScriber của Mỹ hoạt động
tơng tự nh nguyên lý của robot RE. Trên cơ sở các áp dụng thành tựu của kỹ thuật robot hiện
nay, các kiểu robot RE ngày càng trở nên hiện đại hơn, thông minh hơn nhờ áp dụng các cấu
hình linh hoạt, các sensor tiên tiến và các phần mềm xử lý thông minh. Ví dụ, với số điểm đo ít
nhất có thể tự suy ra đờng, với số đờng cần đo ít nhất tự suy ra cả bề mặt và tự chọn hớng tiếp
cận điểm đo hợp lý nhất trong các lời giải đa phơng v.v.
3) Nghiên cứu thiết kế chế tạo các loại " đồ gá thông minh" Đồ gá này đợc xây dựng từ các
môđun robot song song kèm các phần mềm xử lý linh hoạt và thông minh. Ví dụ nhờ đồ gá này
có thể dễ dàng thay đổi đợc một số thông số chế độ cắt gọt theo đặc điểm hình học của vật gia
công .Đây là đề xuất mới, rất khả thi và có thể ứng dụng ở rất nhiều cơ sở chế tạo thiết bị. Trong
giai đoạn trớc mắt đề tài sẽ triển khai loại đồ gá thông minh sau đây:
- Đồ gá chế tạo CNC: Với các đồ gá này có thể thực hiện các chức năng của máy CNC nhiều
trục trên các máy vạn năng thông thờng. Nội dung này là đề tài nghiên cứu sinh của chúng tôi
làm việc tại Viện máy và dụng cụ công nghiêp (IMI). Đây cũng là nội dung hợp tác nghiên cứu
với Viện IMI. Dự kiến khi hoàn thành côn
g trình nghiên cứu này sẽ hợp tác với IMI để triển khai
sản xuất loại đồ gá này.









13
Hợp tác quốc tế

Tên đối tác Nội dung hợp tác





Đã hợp tác






- Ban Robotics của Hội cơ học
máy quốc tế (IFToMM).
- Phòng thí nghiệm Robotics
của Viện nghiên cứu máy
(Nga)
- Phòng thí nghiệm Robotics
của Trờng tổng hợp kỹ thuật
Saint - Peterburg (Nga)
- Viện điều khiển và robotics
(Bulgari)
- Trung tâm Robotics và CIM
(Thuỵ Điển)





Trao đổi tài liệu, thực tập,
tham quan






Dự kiến hợp tác





- Các phòng thí nghiệm
Robotics của các nớc thành
viên trong Ban Robotics của
IFToMM
- Phòng thí nghiệm Robotics
của Đại học Nayang
(Singapore)
- Phòng thí nghiệm CIM của
AIT
- Trung tâm Tin học công
nghiệp của Đại học TU Berlin
- Trờng đại học RMIT
Australia




Trao đổi tài liệu, tham dự hội
thảo thực tập, tham quan.
14
Tiến độ thực hiện
TT Các nội dung, công việc
thực hiện chủ yếu
(Các mốc đánh giá chủ yếu)
Sản phẩm
phải đạt
Thời gian
(BĐ-KT)
Ngời, cơ quan
thực hiện
1 2 3 4 5
1
Nghiên cứu thông minh hoá các
robot đã có:
- Nâng cấp một vài bộ phận thiết
bị và bổ xung môđun cảm biến


02 robot đã nâng cấp


đến 12/02

Trung tâm
NCKT tự động
hoá, ĐHBK HN
- Xây dựng chơng trình phần
mềm và vận hành thử nghiệm

Bộ chơng trình đến 12/02 Trung tâm
NCKT tự động
hoá, ĐHBK HN
- Theo yêu cầu của cơ sở ứng
dụng, hiệu chỉnh thiết bị và
chơng trình phần mềm cho phù
Thiết bị và chơng
trình cải tiến
Từ 1/03 đến
6/04
Trung tâm
NCKT tự động
hoá, ĐHBK HN

hợp với công việc và kinh phí đầu
t
- Nghiên cứu vận hành thử
nghiệm

Thiết bị kèm báo cáo
khoa học
Từ 5/04 đến
10/04
Trung tâm
NCKT tự động
hoá, ĐHBK HN
2.
Nghiên cứu thiết kế chế tạo robot
RE thông minh

- Thiết kế robot RE

Bộ hồ sơ thiết kế đến 6/02 Trung tâm
NCKT tự động
hoá, ĐHBK
HNvà Khoa Cơ
khí, ĐHBK - Tp
HCM

- Chế tạo robot RE

02 robot RE đến 6/03 Trung tâm
NCKT tự động
hoá, ĐHBK HN
và Khoa Cơ khí,
ĐHBK - Tp
HCM
- Xây dựng chơng trình phần
mềm và vận hành thử nghiệm

Bộ chơng trình đến 12/03 Trung tâm
NCKT tự động
hoá, ĐHBK HN
và Khoa Cơ khí,
ĐHBK - Tp
HCM
- Giới thiệu sản phẩm (phần cứng
và phần mềm) và xây dựng các
hợp đồng ứng dụng

Robot RE kèm phần
mềm
Từ 1/04 đến
6/04
Trung tâm
NCKT tự động
hoá, ĐHBK HN
và Khoa Cơ khí,
ĐHBK - Tp
HCM

- Thiết kế, chế tạo các sản phẩm
và triển khai ứng dụng

Dự kiến ứng dụng ỏ
2 cơ sở
Từ 1/04 đến
10/04
Trung tâm
NCKT tự động
hoá, ĐHBK
HNvà Khoa Cơ
khí, ĐHBK - Tp
HCM



3
Nghiên cứu thiết kế chế tạo các
loại "đồ gá thông minh"

-Thiết kế, chế tạo và xây dựng
chơng trình phần mềm cho "đồ
gá chế tạo CNC"

01 bộ đồ gá kèm
phần mềm
đến 12/02 Viện IMI và
Trung tâm
NCKT tự động
hoá, ĐHBK HN
- Hoàn chỉnh sản phẩm "đồ gá chế
tạo CNC", tổ chức nhân bản và
triển khai áp dụng
Dự kiến ứng dụng ở
> 2 cơ sở
Từ 1/03 đến
9/04
Viện IMI và
Trung tâm
NCKT tự động
hoá, ĐHBK HN

III. Kết quả của đề tài

15

Dạng kết quả dự kiến của đề tài


I II III
Mẫu (model, maket) Quy trình công nghệ Sơ đồ
Sản phẩm Phơng pháp Bảng số liệu
Vật liệu Tiêu chuẩn Báo cáo phân tích
Thiết bị, máy móc * Quy phạm Tài liệu dự báo
Dây chuyền công nghệ
Đề án, qui hoạch triển khai
Giống cây trồng
Luận chứng kinh tế-kỹ thuật,
nghiên cứu khả thi
Giống gia súc

Chơng trình máy tính *


Khác (các bài báo, đào tạo
NCS, SV,...)
16

Yêu cầu khoa học đối với sản phẩm tạo ra
(dạng kết quả III)

TT Tên sản phẩm Yêu cầu khoa học Chú thích
1 2 3 4
1 Chơng trình điều khiển robot
RP thông minh hoá
Cho phép điều khiển theo vị trí và xử lý tình
huống theo thông tin từ các senso ngoại tín
hiệu

2 Chơng trình điều khiển robot
SCA thông minh hoá
Cho phép điều khiển theo vị trí và xử lý tình
huống theo thông tin từ các senso ngoại tín
hiệu


3 Chơng trình điều khiển robot
RE thông minh phục vụ kỹ thuật
tái hiện
Cho phép điều khiển theo vị trí và xử lý tình
huống theo thông tin từ các senso ngoại tín
hiệu

4 Chơng trình điều khiển "đồ gá
thông minh"
Cho phép điều khiển theo vị trí và xử lý tình
huống theo thông tin từ các senso ngoại tín
hiệu


17

Yêu cầu kỹ thuật, chỉ tiêu chất lợng đối với sản phẩm tạo ra
(dạng kết quả I, II)

Mức chất lợng
Mẫu tơng tự


TT

Tên sản phẩm
và chỉ tiêu chất lợng
chủ yếu

Đơn
vị
đo
Cần đạt

Trong
nớc
Thế giới
Dự
kiến Số
lợng
sản
phẩm
tạo ra
1 2 3 4 5 6 7
1

Robot RP đợc nâng
cấp và thông minh hoá
Chiếc + 6 bậc tự do
+ Giới hạn hoạt động: Tầm xa
- 600mm, Tầm gần - 270mm,
Tầm cao - 900mm, Tầm thấp
- 100mm
+ Độ chính xác: 1mm
+ Tải trọng nâng: 1kg
+ Mức độ thông minh hoá: tự
tránh đợc vật cản
01
2 Robot SCA đợc nâng
cấp và thông minh hoá
Chiếc + 4 bậc tự do
+ Giới hạn hoạt động: Khớp
vai: 90
0
, khớp khuỷu tay:
120
0
, khớp cổ tay: 180
0
,
khớp tịnh tiến trên cổ tay:
130mm.
+ Độ chính xác: 0,5mm
+ Tải trọng nâng: 0,5kg
+ Mức độ thông minh hoá: tự
chọn lựa theo màu sắc
01
3 Robot RE thông minh
phục vụ kỹ thuật tái
hiện
Chiếc + 5 bậc tự do
+ Giới hạn hoạt động: xa nhất
- 855mm, cao nhất: 885mm
+ Độ chính xác: 0,3mm
+ Mức độ thông minh hoá:
chọn số lần đo ít nhất

02
4 Đồ gá chế tạo thông
minh điều khiển số
Chiếc + 6 bậc tự do.
+ Vùng hoạt động:
300x400x400(mmxmmxmm)
+ Độ chính xác: 0,3mm
+ Mức độ thông minh hoá:
thay đổi công nghệ theo đặc
điểm hình học
01
18
Phơng thức chuyển giao kết quả nghiên cứu
(Nêu tính ổn định của các thông số công nghệ, ghi địa chỉ khách hàng và mô tả cách thức chuyển
giao kết quả,...)
Tính ổn định về thông số kỹ thuật của các sản phẩm đợc nâng cao do áp dụng phơng pháp nghiên
cứu thích hợp: Trong giai đoạn thiết kế dùng phơng pháp xây dựng mô hình hoạt hoạ để khảo sát

các thông số thiết kế kết cấu của bộ phận chấp hành và thử nghiệm các thông số của hệ thống điều
khiển. Do vậy có thể dễ dàng thực hiện đối thoại giữa ngời thiết kế và ngời đặt hàng, để hiệu chỉnh
thiết kế theo yêu cầu; Còn sau khi đã hoàn thành mẫu sản phẩm thì có thời gian dài vận hành thử
nghiệm ở phòng thí nghiệm trớc khi chế tạo sản phẩm tơng tự để giao cho khách hàng Chính mẫu
sản phẩm ở phòng thí nghiệm này là cơ sở nghiên cứu tiếp tục để cùng khách hàng theo đuổi việc
nâng cấp không ngừng chất lợng sản phẩm.
Địa chỉ khách hàng đối với các sản phẩm của đề tài là các xí nghiệp cơ khí thờng xuyên phải tiến
hành công việc lấy mẫu, nhất là phải chế tạo các bề mặt phức tạp nh khuôn mẫu, chân vịt tầu
thuyền, cánh tuốc bin v.v. Nhng trớc mắt là các địa chỉ ứng dụng quen thuộc trong các chơng
trình hợp tác truyền thống, kể cả của các cơ quan phối hợp. Cụ thể là:
- Các nhà máy thuộc Tổng công ty cơ khí Xây dựng, Tổng công ty cơ khí Giao thông, Tổng công ty
máy động lực và Tổng công ty máy công nghiệp.
- Các công ty ngành nhựa, giày da, cao su.
Cách thức chuyển giao kết quả thực hiện theo cả 2: hoặc cung cấp trọn gói thiết bị kèm cả phần
cứng và phần mềm điều khiển, hoặc phối hợp với cơ sở sản xuất để chế tạo lắp ráp thiết bị theo thiết
kế và chơng trình tính toán của đề tài.

19
Các tác động của kết quả nghiên cứu
(ngoài tác động đã nêu tại mục 18 trên đây)

Bồi dỡng, đào tạo cán bộ KH&CN. Đây là hớng mới trong nghiên cứu và đào tạo cán bộ khoa
học chuyên ngành Cơ-tin-điện tử (mechatronics). Nhiều nghiên cứu sinh, học viên cao học và
sinh viên làm luận văn tốt nghiệp sẽ trực tiếp tham gia triển khai các nội dung đề tài này. Dự kiến
sẽ có 3 nghiên cứu sinh, 4 học viên cao học và 15 sinh viên đại học sẽ bảo vệ luận án liên quan
đến nội dung này trong thời gian triển khai đề tài.
Đối với lĩnh vực khoa học có liên quan nh cơ khí, điện tử thì đây là khoảng nối để phát huy thế
mạnh của từng ngành theo xu thế linh hoạt hoá thiết bị và mở rộng ứng dụng đIều khiển số. ứng
dụng robot song song sẽ tạo ra một hớng mới trong việc cải tiến, tạo dựng các máy CNC nhiều
trục và các đồ gá điều khiển chơng trình trong công nghệ chế tạo thiết bị, tự động đo lờng kỹ
thuật, tự động lắp ráp các sản phẩm phức tạp v.v.

Đối với kinh tế - xã hội:

Nghiên cứu phát triển và ứng dụng robot công nghiệp theo hớng môđun hoá có thể hình thành
từng bớc ngành chế tạo, lắp ráp và làm phần mềm điều khiển robot, phục vụ nhu cầu rất đa dạng
loại hình, nhng còn rất hạn chế về số lợng từng loại. Việc áp dụng các môđun cảm biến và các
môđun phần mềm tơng ứng cho phép nâng cấp robot theo hớng thông minh hoá khi có nhu cầu
sử dụng.
ứng dụng các môđun robot song song thông minh còn đặc biệt quan trọng trong một số ngành
nh thiên văn, trắc địa, phòng không, máy bay, xe hơi và cả trong kỹ thuật nội soi của y tế v.v.






IV. Các tổ chức/cá nhân tham gia thực hiện đề tài

20
Hoạt động của các tổ chức phối hợp tham gia thực hiện đề tài

(Ghi tất cả các tổ chức phối
hợp thực hiện đề tài và phần
nội dung công việc tham gia trong đề tài
)

TT Tên tổ chức Địa chỉ Hoạt động/đóng góp cho đề tài
1 ĐH Bách khoa TP
Hồ Chí Minh

268 Lý Thờng
Kiệt Q 10. TP
HCM
- Hợp tác triển khai sản phẩm robot RE thông
minh (phần 2 mục 12)
- Tìm địa chỉ ứng dụng ở phía nam cho đề tài

2 Viện máy và dụng
cụ công nghiệp
(IMI)

46 Láng Hạ, Hà
Nội


- Triển khai sản phẩm Đồ gá chế tạo thông
minh (trong phần 3 mục 12)
- Nhận chế tạo các sản phẩm chế thử của đề tài
- Tìm địa chỉ ứng dụng ở phía bắc cho đề tài
- Hợp tác tổ chức sản xuất các sản phẩm có nơi
tiêu thụ.









21
Liên kết với sản xuất và đời sống
(Ghi rõ đơn vị sản xuất hoặc những ngời sử dụng kết quả nghiên cứu tham gia vào quá
trình thực hiện và nêu rõ nội dung công việc thực hiện trong đề tài)

- Viện IMI: Hợp tác nghiên cứu và tổ chức sản xuất các sản phẩm có nơi tiêu thụ
- Các xí nghiệp cơ khí chế tạo khuôn mẫu: ứng dụng các sản phẩm đồ gá thông minh
- Sở Côn
g nghiệp Hà Nội: ứng dụng các đồ gá CNC để gia công bề mặt phức tạp, robot SCA để
phân loại sản phẩm và robot RE thông minh để lấy mẫu có trợ giúp của máy tính.
- Ngoài ra, trong Chơng trình ứng dụng tự động hoá và tin học côn
g nghiệpcủa Tp Hà Hội,
đã có kế hoạch áp dụng các kết quả nghiên cứu của đề tài này và một số đề tài khác thuộc
chơng trình tự động hoá.


Ngoài ra, nh đã trình bày ở mục 11, ở đây áp dụng phơng pháp môđun hoá, kể cả các
môđun hoá thiết bị chấp hành, mô đun hoá thiết bị điều khiển, môđun hoá thiết bị cảm biến và
môđun hoá chơng trình phần mềm, theo nguyên tắc hệ thống mở. Vì thế có thể dễ dàng cài đặt
thêm các môđun cảm biến và chơng trình phần mềm để đa dạng hoá mức độ thông minh cho
robot, phụ thuộc vào khả năng kích cầu trong công nghiệp. Trên cơ sở đó chúng tôi cũng đã
trao đổi hợp tác với một số đơn vị về việc lắp đặt thêm cho robot một số môđun cảm biến thông
minh khác nữa.

22

Đội ngũ cán bộ thực hiện đề tài
(Ghi những ngời có đóng góp chính thuộc tất cả các tổ chức chủ trì và tham gia đề tài, không quá 10
ngời)

TT Họ và tên Cơ quan công tác Số tháng làm việc
cho đề tài
A Chủ nhiệm đề tài
Nguyễn Thiện Phúc

Trung tâm NCKT Tự động hoá, ĐHBK HN

12 tháng/năm

B Cán bộ tham gia
nghiên cứu

1 KS Nguyễn Văn Minh Trung tâm NCKT Tự động hoá, ĐHBK-HN

12 tháng/năm

2 KS Trần Ngọc Toản

Trung tâm NCKT Tự động hoá, ĐHBK HN 12 tháng/năm

3 KS Nguyễn Tiến Đức

Trung tâm NCKT Tự động hoá, ĐHBK HN 12 tháng/năm

4 KS Lê Hoàng Giang

Trung tâm NCKT Tự động hoá, ĐHBK HN

12 tháng/năm

5 PGS. Đinh Văn Nhã

Trung tâm NCKT Tự động hoá, ĐHBK HN 8 tháng/năm

6 TS Nguyễn Tử Dũng

Trung tâm NCKT Tự động hoá, ĐHBK HN 8 tháng/năm
7 Th.S Nguyễn Mạnh Hà

Nghiên cứu sinh, cán bộ của Viên Máy và
Dụng cụ CN
10 tháng/năm

8 KS Nguyễn Quý Bình

Nghiên cứu sinh, cán bộ của Viên Máy và
Dụng cụ CN
10 tháng/năm

9 Th.S Trần Duy Phơng Nghiên cứu sinh, cán bộ của trờng ĐHBK
- Tp HCM
10 tháng/năm


V. Kinh phí thực hiện đề tài và nguồn kinh phí
(giải trình chi tiết xin xem phụ
lục kèm theo)

Đơn vị tính: Triệu
đồng

23
Kinh phí thực hiện đề tài phân theo các khoản chi

Trong đó TT Nguồn kinh phí Tổng số
Thuê khoán
chuyên môn
Nguyên,vật liệu,
năng lợng
Thiết bị,
máy móc
Xây dựng, sửa
chữa nhỏ
Chi
khác
1
2 3 4 5 6 7 8


Tổng kinh phí

2100

609

630

630

42

189

Trong đó:
1 Ngân sách SNKH 2100 609 630 630 42 189
2 Các nguồn vốn khác
- Tự có
- Khác (vốn huy
động, ...)


.......................
, ngày tháng năm 20


Thủ trởng
Cơ quan chủ trì đề tài
(Họ, tên, chữ ký và đóng dấu)

Chủ nhiệm đề tài

(Họ, tên và chữ ký)





















Ban chủ nhiệm Chơng trình
KC.03


Bộ Khoa học và Công nghệ



Phụ lục


Dự toán kinh phí đề tài

Đơn vị : triệu đồng

Tổng số Nguồn vốn TT Nội dung các khoản chi
Kinh phí Tỷ lệ (%) NSNN Tự có Khác
1. Thuê khoán chuyên môn

609

29 609
2. Nguyên, vật liệu, năng lợng

630 30 630
3. Thiết bị, máy móc chuyên dùng

630 30 630
4. Xây dựng, sửa chữa nhỏ

42 2 42
5. Chi khác

189 9 189

Tổng cộng
2100 100

2100


Giải trình các khoản chi
(Triệu đồng)

Khoản 1. Thuê khoán chuyên môn

Nguồn vốn
TT Nội dung thuê khoán
Tổng kinh
phí
NSNN Tự có Khác
1 Cải tiến nâng cấp và thông minh hoá robot RP
- Thiết kế cải tiến 25 25
- Chế tạo, lắp đặt bổ xung 85 85
- Xây dựng phần mềm 30 30
2. Cải tiến, nâng cấp và thông minh hoá robot
SCA

- Thiết kế cải tiến 20 20
- Chế tạo, lắp đặt bổ xung 75 75

- Xây dựng phần mềm 25 25
3 Thiết kế, chế tạo, vận hành robot RE thông
minh

- Thiết kế cải tiến 25 25
- Chế tạo, lắp ráp 110 110
- Xây dựng phần mềm 34 34
4 Thiết kế, tạo dựng, vận hành đồ gá chế tạo
thông minh điều khiển số

- Thiết kế cải tiến 22 22
- Chế tạo, lắp ráp 125 125
- Xây dựng phần mềm 33 33
Cộng 609 609


Khoản 2. Nguyên vật liệu, năng lợng

Nguồn vốn TT Nội dung Đơn
vị đo
Số
lợng
Đơn
giá
Thành
tiền
NSNN Tự có Khác
2.1 Nguyên, vật liệu
Thép tấm tấn 5 5 25 25
Thép hợp kim các loại tấn 2 8 16 16
Thép inox tấn 3 5 15 15
Kim loại mầu tấn 3 6 18 18
Nguyên liệu phụ nh: ổ
bi, ống dẫn, v.v.
chiếc 16 16

Đai răng 25đến 45

chiếc 30 0,5 15 15

2.2 Dụng cụ, phụ tùng
Biến tần 0,3 đến 2 KVA chiếc 9 3 27 27
Thiết bị, linh kiện điện
tử
bộ 50 50
Drive các loại bộ 10 4,6 46 46
Thiết bị cơ khí bán sẵn
nh hộp số, khớp cầu
v.v.
chiếc 80 80

Vítme bi các cỡ kèm
phụ kiện
m 12 8 96 96
Động cơ AC servo từ
0,2 đến 2 kw
chiếc 6 2,5 15 15
Động cơ bớc từ 0,3 đến
0,5kw
chiếc 10 5,3 53 53
Động cơ DC servo từ
0,3 đến 1,5kw
chiếc 15 2,4 36 36
2.3 Năng lợng, nhiên liệu

- Than
- Điện kW/h 40.000 0,0007 30 30
- Xăng, dầu lít 1000 0,02 20
20

- Nhiên liệu khác
2.4 Nớc m
3

10 10

2.5 Mua sách, tài liệu, số
liệu và chơng trình
máy tính

62 62


Cộng
630

630


Khoản 3. Thiết bị, máy móc chuyên dùng

Nguồn vốn TT Nội dung Đơn
vị đo
Số
lợng
Đơn
giá
Thành
tiền
NSNN Tự có Khác
3.1 Mua thiết bị công nghệ
Xy lanh thuỷ lực chiếc 11 3 33 33
Các van thuỷ lực bộ 16 2,5 40 40
Xy lanh khí nén chiếc 10 2,5 25 25
Bộ nguồn khí nén bộ 1 15 15 15
Các van khí nén bộ 24 0,5 12 12
Labtop chiếc 1 25 25 25
Máy tính chiếc 1 23 23 23
Projector chiếc 1 30 30 30
3.2 Mua thiết bị thử nghiệm,
đo lờng

Encorders vị trí tuyệt
đối
bộ 25 2,5 62,5 62,5
Encorders vị trí tơng
đối
bộ 25 2,5 62,5 62,5
Cảm biến hành trình bộ 20 1 20 20

Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

Tải bản đầy đủ ngay

×