Tải bản đầy đủ

Bao cao c s t DNG

Báo cáo TN Cơ Sở Tự Động

BÀI THÍ NGHIỆM 5
QUẠT VÀ TẤM PHẲNG
1. Khảo sát ảnh hưởng của các thông số điều khiển :
Trường hợp 1:
Đặt quạt ở vị trí 1, thay đổi điện áp, xác định góc nghiêng.
Bảng : Liên hệ giữa tốc độ quạt và góc nghiêng của tấm phẳng trường hợp 1

8

10

12

14

16

18


548

739.3

925.9

1113

1301

1480

1666

Góc( Ψ )

2.59

4.64

7.13

8.89

11.41

12.1

14.7

K1

91.3

92

92.59

92.75

92.93

92.5

92.5

Điện áp (v)

6

Tốc độ (Ω)

8.6*10-6 8.4*10-6

K0

8.3*10-6 7.2*10-6

6.7*10-6

5.5*10-6

5.3*10-6

Đồ thị K1

Do thi K1
1
0,9
0,8
0,7
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0

Do thi K1

0

5

10

15

20

Đồ thị Ko

Nhận xét: khi tăng điện áp đầu vào Ki lúc đầu tăng chậm, sau đó tới một thời điểm nhất định Ki tăng
đột ngột.
54

Nhóm 2


Báo cáo TN Cơ Sở Tự Động
Với K0, khi tăng áp vào ,Ko tăng tới một giá trị nào đó. Rồi giảm dần.
Trường hợp 2:
Đặt quạt vị trí thứ hai thay đổi điện áp từ thấp đến cao ta có bảng sau:
Bảng 3: Liên hệ giữa tốc độ quạt và góc nghiêng của tấm phẳng trường hợp

Điện áp(V)

6

8

10

12

14

16

18

Tốc độ(Ω)

549

739

925.8

1115

1299

1479

1660

Góc(Ψ)

2.74

4.7

.98

10

11.95

15.55

17.57

K1

91.5

157

132.6

111.5

108.7

95.42

94.48

k0

9.09*10-6

8.6*10-6

8.14*10-6

8*10-6

7.08*10-6

6.9*10-6

6.37*10-6

Đồ Thị Ki

Đồ thị Ko
10

Ko

8
6
4
Đồ thị Ko

2
0
0

5

10

15

20

áp vào (v)

55

Nhóm 2


Báo cáo TN Cơ Sở Tự Động
Nhận xét : Khi tăng điện Ki tăng tơi một giá trị nào đó rồi giảm dần . trong khi đó Ko giảm
dần .
3. Khảo sát ảnh hưởng của các thông số điều khiển:
Xét trường hợp quạt đặt vị trí 1
Ảnh hưởng của KP
Cho KI=KI0, KD=KD0 thay đổ Kp= Kp0/2 và KP=2KP0 ;so sánh và đánh giá kết quả điều khiển .(Chú
ý: Kp 0, Ki 0, Kd0: là thông số bộ điều khiển PID trong trường hợp IV.2.1.1).
Vẽ đáp ứng của hệ thống trong cả 3 trường hợp Kp=Kp0, Kp= Kp0/2 và KP=2KP0
Thí nghiệm

Kp=Kp0

Kp= Kp0/2

Kp=2×Kp0

POT

10.9

6

2.2

Thời gian xác lập

6

6.2

5.5

Sai số xác lập

0.1

0

0

Trường hợp Kp=Kp0

Trường hợp Kp=2Kp0

56

Nhóm 2


Báo cáo TN Cơ Sở Tự Động

Nhận xét ảnh hưởng của Kp đến chất lượng hệ thống:
Khi Kp tăng thời gian xác lập, độ vọt lố và sai số xác lập đều tăng theo . Trong trường hợp
nà , tăng Kp ảnh hưởng không tốt tới chất lượng điều khiển .
Kp tăng làm thời gian xác lập tăng , độ vọt lố tăng .
Ảnh hưởng của Ki
Cho Kp=Kp0 , Kd=Kd0 thay đổi Kp= Kp0/2 và Ki=2*Ki0 , so sánh và đánh giá kết quả điều khiển
.
Ki

Ki= Ki0/2

Ki=2×Ki0

Thí nghiệm
POT

0

1.2

8.5

Thời gian xác lập

6

3

3

Sai số xác lập

0.12

0.12

0

Biểu đồ đáp ứng , của hệ thống khi thay đổi Ki
Trường hợp Ki=Ki0/2

57

Nhóm 2


Báo cáo TN Cơ Sở Tự Động
Trường hợp Ki=Ki0

Trường hợp Ki=Ki0

Nhận xét .
Ki nhỏ làm thời gian xác lập tăng , độ vọt lố giảm . Ki lớn , thời gian xác lập giảm nhưng độ
vọt lố tăng
Ảnh hưởng của Kd
Cho Kp=Kp0 , Ki=Ki0 , Kd=Kd/2, và Kd=2Kd0, so sánh kết quả điều khiển ,
Vẽ đáp ứng của hệ thống trong cả 3 trường hợp
Kd=Kd0/2

Kd

Kd=2×Kd0

Thí nghiệm
POT

0

8.3

4.5

Thời gian xác lập

3.7

4.3

3.7

Sai số xác lập

0

0.6

0

Trường hơp Kd=Kd0
58

Nhóm 2


Báo cáo TN Cơ Sở Tự Động

Trường hợp Kd=Kd0

Trường hợp Kd=2Kd0

59

Nhóm 2


Báo cáo TN Cơ Sở Tự Động

Nhận xét ảnh hưởng của Kd đến chất lương của hệ thống .
4 Khảo sát kết quả điều khiển ở các góc đặt khác nhau :
Đáp ứng của hệ thống khi thay đổi góc nghiêng .
Trường hơp θ =50

60

Nhóm 2


Báo cáo TN Cơ Sở Tự Động

Trường hơp θ = 100

Trường hơp θ = 150

61

Nhóm 2


Báo cáo TN Cơ Sở Tự Động

Nhận xét khi góc nghiêng tăng thời gian xác lặp giảm, nhưng độ vọt lố và sai số xác lập tăng .
5. Thí nghiệm 3
Khảo sát hệ thống dùng phương pháp biểu đồ bode xung quang điểm θ=100
Trên cở sở đó, xây dựng bộ điều khiển dựa trên biểu đồ Bode thu được .
Trường hợp 1 : Đặt quạt ở vị trí 1
Bảng Khảo sát biểu đồ Bode trong trường hợp 1
ω(rad/s)
A/A0

0.1

1

5

10

0.825

0.86

0.8125

1.67

1.31

∆t

3.5

∆ϕ(0)

20

L(dB)

15

0.8125

0.82

1.8

1.8

1.74

0.3

0.18

0.3

0.24

17

51.5

172

206

20

Trường hợp 1 : Đặt quạt ở vị trí 2
ω(rad/s)

0.1

1

5

10

15

20

A/A0

L(dB)
∆t
62

Nhóm 2


Báo cáo TN Cơ Sở Tự Động
∆ϕ(0)

63

Nhóm 2



Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

Tải bản đầy đủ ngay

×

×