Tải bản đầy đủ

Đồ án thiết kế hệ thống cơ điện tử cho robot harmo

Đồ án thiết kế hệ thống cơ điện tử
Nếu cần bản A0 thì vào trang cá nhân gửi tin nhắn cho tôi.

MỤC LỤC
Lời nói đầu ................................................................................................................2
Chương 1: Sơ đồ động và phương trình động học của robot ..............................3
I.

Xác định bộ thông số DH ..............................................................................4

II.

Thiết lập các mô hình biến đổi và các ma trận biến đổi................................5

III.

Phương trình động học cơ bản của robot. .....................................................8

Chương 2 :Phân tích chuyển động của các bậc tự do phục vụ điều khiển .........9
I.


Các cụm chi tiết trong hệ thống và nguyên lý là việc ...................................9
1.

Bậc tự do tịnh tiến theo phương YG ...........................................................................9

2.

Bậc tự do tịnh tiến theo phương XG ........................

Error! Bookmark not defined.

3.

Bậc tự do tịnh tiến theo phương ZG ........................

Error! Bookmark not defined.

4.

Bậc tự do quay 900 theo phương YG .......................

Error! Bookmark not defined.

II.

Các hệ thống truyền động trong Robot Harmo ...........................................17

1.

Hệ thống khí nén trong Robot Harmo. .....................................................................17

2.

Bộ biến tần invecter. ...........................................................................................22

3.

Các loại cảm biến sử dụng trong robot harmo. ..........................................................25

Chương 3 : Thiết kế hệ thống điều khiển PLC và kết nối..................................29


I. ĐIỀU KHIỂN PLC ............................................................................................38
1.

Các bộ phận cơ bản của hệ thống PLC. ....................................................................30

2.

Cấu trúc chung của bộ PLC....................................................................................32

3.

Cấu trúc bên trong của PLC. ..................................................................................34

II.

Lựa chọn PLC..............................................................................................38

III.

Kết nối. ........................................................................................................40

Chương 4 : Lập trình PLC để gắp hộp ................................................................45
Page 1


Đồ án thiết kế hệ thống cơ điện tử
KẾT LUẬN .............................................................................................................52

Lời nói đầu
Sự phát triển vượt bậc của cách mạng khoa học kỹ thuật, đặc biệt là trong
lĩnh vực điện tử, tin học đã thúc đẩy các ngành khác cùng phát triển. Xu hướng
phát triển trong lĩnh vực công nghiệp hiện nay trên thế giới là tự động hóa, linh
hoạt trong sản xuất theo hướng ứng dụng robot công nghiệp vào trong sản xuất.
Tuy nhiên ở Việt Nam hiện nay, việc ứng dụng robot vào trong sản xuất còn
rất hạn chế và mới mẻ. Những kỹ sư phải có một kiến thức sâu rộng về robot công
nghiệp vào trong sản xuất. Chính những suy nghĩ này đã đưa chúng em đến với đồ
án:” Thiết kế cơ khí robot harmo”.
Là những sinh viên cơ khí năm 4 chuyên ngành cơ điện tử, chúng em đã gặp
không ít những bối rồi và khó khăn khi tiếp cận với đề tài này. Tuy nhiên được sự
hướng dẫn, chỉ bảo tận tình của PGS.TS. Phạm Văn Hùng, chúng em đã thực hiện
thành công đề tài này.
Tuy bước đầu đã có kết quả. Tuy nhiên không tránh khỏi nhũng sai sót do
thiếu kinh nghiệm thực tế. Em rất mong nhận được sự chỉ bảo của các thầy cô để
đồ án của được hoàn thiện hơn.
Sau cùng em xin gửi lời cảm ơn sâu sắc tới thầy Phạm Văn Hùng cùng toàn
thể các thầy cô đã hướng dẫn chỉ bảo và giúp đỡ, tạo điều kiện thuận lợi cho chúng
em hoàn thành đồ án.

Page 2


Đồ án thiết kế hệ thống cơ điện tử

Chương 1: Sơ đồ động và phương trình động học của
robot

Sơ đồ động của hệ thống

Page 3


Đồ án thiết kế hệ thống cơ điện tử
Dựa trên sơ đồ trên ta thấy rằng đối với kết cấu cụ thể của Robot Hamo trên
thì ta có đây là kết cấu gồm có có 5 khâu, 4 khớp (trong đó khâu 0 là khâu cố định,
1,2,3,4 là khâu động). Trong đó 3 khớp tịnh tiến và 1 khớp quay.

I.

Xác định bộ thông số DH
Bộ thông số DH bao gồm các thông số cơ bản giữa hai khâu liên tiếp nhau.

Cụ thể là:
- ai: Độ dài của đường vuông góc giữa hai trục khớp động thứ i+1 và trục
khớp động thứ i. Nếu khớp động là khớp tịnh tiến thì ai = 0.
- i: Góc chéo giữa hai trục khớp động i+1 và i.
- di: Khoảng cách đo dọc trục khớp động i từ đường vuông góc chung giữa
trục khớp động i+1 và trục khớp động i tới đường vuông góc chung giữa trục
khớp động i và trục khớp động i-1.
- i: Góc hợp bởi đường vuông góc chung giữa trục khớp động i+1 và trục
khớp động i và đường vuông góc chung giữa trục khớp động i và trục khớp động
i-1.
Trong bộ thông số trên có một thông số là đặc trưng và cũng là thông số thể
hiện chuyển động tương đối giữa hai khâu (thể hiện chuyển động của khớp).
Thông số đó được gọi là biến khớp. Biến khớp sẽ là i với khớp động là khớp quay,
và là di nếu khớp động là khớp tịnh tiến. Để phân biệt giữa biến khớp và các thông
số khác, ta dùng thêm dấu * bên cạnh thông số đó để ký hiệu rằng đó là biến khớp.

Page 4


Đồ án thiết kế hệ thống cơ điện tử

Bảng DH của robot Hamor
Khâu

𝜃𝑖

𝑑𝑖

𝑎𝑖

𝛼𝑖

1

900

𝑑1

𝑎1

900

2

-900

𝑑2

𝑎2

-900

3

900

𝑑3

𝑎3

900

4

𝜃4

0

𝑎4

-900

II.

Thiết lập các mô hình biến đổi và các ma trận biến đổi.

Trên cơ sở đã xây dựng được các hệ toạ độ với hai khâu động liên tiếp nhau
và bộ thông số DH, có thể thiết lập mối quan hệ giữa hai hệ toạ độ liên tiếp nhau
theo các bước sau:
- Quay quanh trục Zi-1một góc i
- Tịnh tiến dọc trục Zi-1 một khoảng di
- Tịnh tiến dọc trục Xi-1 (đã trùng với Xi) một khoảng ai.
- Quay quanh trục Xi-1 một góc i
Bốn bước này được thể hiện bằng tích các ma trận thuần nhất sau:
i-1

Ai = R(z, i) .Tp(0,0,di).Tp(ai,0,0).R(x, i)

Các ma trận ở vế phải được tính theo công thức của các phép biến đổi ma trận:
- Quay quanh trục OX một góc :
Page 5


Đồ án thiết kế hệ thống cơ điện tử

0
1
0 cos 
R(x, )= 
0 sin 

0
0

0
 sin 
cos 
0

0
0

0

1

- Quay quanh OZ một góc 
cos
 sin
R(z, )= 
 0

 0

 sin
cos
0
0

0
0
1
0

0
0

0

1

- Tịnh tiến theo vectơ p(px, py, pz)T:

1
0
T= 
0

0

0
1
0
0

Px 
py 

pz 

1

0
0
1
0

Từ đó ta có :
cosθ
i

sinθ
i-1
Ai=  i
 0
 0


cosθi
 sinθ
i
=
 0

 0

cosθ
i
0
0

0 0  1
 
0 0  0
 x 0
1 0 
0 1  0

0 0 0  1
1 0 0  0
x
0 1 d  0
i 
0 0 1  0

-cosαisinθi
cosαi cosθi
sinαi
0

sinαisinθi
-sinαi cosθi
cosαi
0

a i cosθi 
a isinθi 
di 

1 

-sinθ

i

0
0 0 a  1
i 
0 cosα
1 0 0 
i
x

0 1 0 0 sinαi

0 0 1  0
0

0
-sinα
cosα
0

i

i

0
0 
0

1 

Page 6


Đồ án thiết kế hệ thống cơ điện tử
cosθ1 -cosα1sinθ1 sinα1sinθ1 a1cosθ1 
 sinθ cosα cosθ -sinα cosθ a sinθ 
1
1
1
1
1
1
Vậy : 0 A1 =  1
 0
sinα1
cosα1
d1 


0
0
1 
 0
cos 900

sin 900
0
A1 = 
 0

 0

-cos 900sin 900
cos 900 cos 900
sin 900
0

sin 900sin 900
-sin 900 cos 900
cos 900
0

a1cos 900  0
 
a1sin 900  1

d1*  0
 
1
 0

0
0
1
0

1 0
0 a1 
0 d1* 

0 1

Tương tự ta được :

Page 7


Đồ án thiết kế hệ thống cơ điện tử
III.

Phương trình động học cơ bản của robot.

Phương trình động học cơ bản của robot được thành lập dựa trên cơ sở của các ma
trận i-1Ai đó tính ở bước trên. Ma trận Ti là tích của các ma trận Ai và là ma trận mô
tả vị trí và hướng của tọa độ gắn liền với khâu thứ i so với hệ tọa độ cố định. Trong
trường hợp i = n, với n là số hiệu chỉ hệ tọa độ gắn liền với “điểm tác động cuối”
và được viết ở dạng tường minh như sau:

Vậy :
Ux= 0
Uy= -sinθ 4

Wz= 0
Px=

Uz= 0
Py =
Vx= 0
Vy= 0
Vz= -1

Pz=

Wx= sinθ 4
Wy= -cosθ 4

Page 8


Đồ án thiết kế hệ thống cơ điện tử

Chương 2 :Phân tích chuyển động của các bậc tự do
phục vụ điều khiển
I.

Các cụm chi tiết tiêu biểu trong hệ thống và nguyên lý làm việc
I.1 Bậc tự do tịnh tiến theo phương YG

Hình 1.1 Sơ đồ mô phỏng bậc tự do theo trục YG

Cơ cấu chuyển động:
- Động cơ M1(P = 0.2KW; n = 1500 vòng/phút) – nguồn động lực dẫn
động. Servo AC Mitsubishi GM-HFB
-

Inventer – điều khiển tốc độ động cơ M1 thông qua thay đổi tần số.

-

Hộp giảm tốc với tỷ số truyền 1:10.

Page 9


Đồ án thiết kế hệ thống cơ điện tử
-

Encoder dùng để đếm quãng đường mà cánh tay đi được (encoder cho
100 xung/vòng, bao gồm một đĩa quay, 1 bộ phận phát ra ánh sáng, một
thiết bị dò ánh sáng và một bộ khuếch đại tín hiệu điện).

-

Thanh răng với thông số 1860x20x20, mô đun m = 2.

-

Bánh răng với thông số Z = 30, mô đun m = 2.

- Hai cảm biến vị trí, Cb1 ở vị trí gốc và Cb2 là cảm biến ở vị trí ngoài
cùng. Hai cảm biến này đều là cảm biến điện từ
- Hai thanh trượt đuôi én đóng vai trò dẫn hướng chuyển động ma sát lăn
dọc theo trục X.

Hình 1.2 Bậc tự do tịnh tiến hướng YG
động cơ

Hình 1.3 Các thông số

Page 10


Đồ án thiết kế hệ thống cơ điện tử

Hình 1.4 Sơ đồ nguyên lý bậc tự do dọc trục YG

I.2 Bậc tự do tịnh tiến theo phương XG :

Hình 1.5 Sơ đồ mô phỏng bậc tự do theo trục XG

 Trục của piston và xilanh trùng với trục XG, xilanh gắn cố định piston
dịch chuyển:
+ Chuyển động hai chiều.
+ Hành trình: 500 mm
+ Đường kính piston: 16 mm
+ Đường kính trong xilanh: 32mm
Page 11


Đồ án thiết kế hệ thống cơ điện tử
+ Vận tốc: 50 ~ 800 mm/s.
+ Sử dụng nguồn khí nén: P = 0.2Mpa điều chỉnh qua van tiết lưu
 Định hướng nhờ các sống trượt hình trụ gắn cố định trên XG , dẫn
hướng bằng ma sát lăn.
 Truyền động cho cơ cấu đặt cữ hành trình vitme – đai ốc dùng động cơ
điện.
 Số ng trươ ̣t dẫn hướng chuyể n đô ̣ng thẳ ng
 Cơ cấu vít me đai ố c để điều chỉnh cữ và vi tri
̣ ́ không gian làm viêc̣ của
Robot

Hình 1.6 Cơ cấu dịch chuyển hướng XG

Page 12


Đồ án thiết kế hệ thống cơ điện tử

Hình 1.7 Piston khí nén

Hình 1.8 Động cơ

Hình 1.9 Sơ đồ nguyên lý bậc tự do dọc trục XG

I.3 Bậc tự do tịnh tiến theo phương ZG :

Page 13


Đồ án thiết kế hệ thống cơ điện tử

Hình 1.10 Sơ đồ mô phỏng bậc tự do theo trục ZG

 Trục của piston và xilanh trùng với trục ZG, xilanh gắn cố định piston
dịch chuyển:
+ Chuyển động hai chiều.
+ Hành trình: 600 mm
+ Đường kính piston: 20 mm
+ Vận tốc: 50 ~ 800 mm/s.
 Truyền động cơ cấu đặt cữ hành trình vitme – đai ốc
 Động cơ điện 1 pha đảo chiều bằng cuộn dây.
 Chuyền động trục động cơ đến vitme thông qua cơ cấu bánh răng – đai
răng

Hình 1.11 Cơ cấu dẫn động hướng Z

Page 14


Đồ án thiết kế hệ thống cơ điện tử

Hình 1.12 Động cơ đảo chiều

Hình 1.13 Cơ chế di chuyển

I.4 Bậc tự do quay 900 quanh trục YG:

-Chiều dài hai thanh kẹp : 40mm
- Góc quay 900
- Sử dụng cơ cấu quay gá lệch tâm.
- Nguồn động lực : xilanh khí nén tác động hai chiều với piston 1 đầu
cần
+ Đường kính trong piston: 16 mm.
+ Chuyển động hai chiều.
+ Hành trình: 60 mm
+ Vận tốc: 30 ~ 500 mm/s.

Page 15


Đồ án thiết kế hệ thống cơ điện tử

Hình 1.14 Cơ chế quay sử dụng khí nén

Hình 1.15 Cơ chế kẹp sử dụng khí nén

Hình 1.16 Xylanh bàn ke ̣p

Page 16


ỏn thit k h thng c in t
II.

Cỏc h thng truyờ n ụ ng trong robot Harmo
1. Hờ thụ ng khớ nen trong robot Harmo
YG
ZG

90
Kẹp

Cách ly điện
DE
A BC

010.03

DE

010.04

PLC

1

010.05

d e 2

c d

A BC

010.06

a bc

010.07

ab

đuờng dẫn khí nén.
đuờng tín hiệu điện điều khiển.

Hinh 2.1 : Sơ đồ mạch điều khiển khí nén

Các phần tử trong mạch khí nén:
: van đảo chiều 5 cửa, 2 vị trí, một đầu điều khiển
bằng điện từ, một đầu điều khiển bằng lò xo.
: Van đảo chiều 5 cửa, 2 vị trí, cả hai đầu điều
khiển bằng điện từ.
Page 17


ỏn thit k h thng c in t

: Van đảo chiều 4 cửa, 2 vị trí, một đầu điều
khiển bằng điện từ, một đầu điều khiển bằng lò xo.
: Xy lanh tác động đơn chuyển động lùi nhờ lò xo.
: Xy lanh tác động kép với piston tác động một
đầu cần.

: Van tiết lu điều chỉnh đợc, tác động bất kì.

: Bộ điều áp.

: Máy nén khí.
Hoạt động của bậc tự do tịnh tiến dọc trục YG: khí nén từ bộ điều
áp c õ y tới van đảo chiều 5 cửa 2 vị trí. Khi cha có tín hiệu cung
cấp từ PLC tới van, khí nén đợc cung cấp vào van đảo chiều qua cửa B
đi ra qua cửa E, qua van tiết lu vào buồng nhỏ của xylanh đẩy piston
chuyển động lùi về vị trí an toàn của Robot. Đồng thời trong buồng lớn
của xylanh, khí nén bị đẩy vào cửa D của van đảo chiều và thoát ra
ngoài qua cửa A. Khi PLC cung cấp tín hiệu điều khiển, cuộn dây điện
từ có điện sẽ tác động vào con trợt của van đảo chiều làm con trợt
dịch chuyển đóng cửa A , mở cửa C. Lúc này khí nén vào van đảo
chiều qua cửa B, đi ra qua cửa D đi qua van tiết lu vào buồng lớn của
Page 18


ỏn thit k h thng c in t
xylanh đẩy piston tịnh tiến ra, trong buồng nhỏ của xylanh khí nén bị
đẩy qua van tiết lu vào cửa E của van đảo chiều và thoát ra ngoài
qua cửa C.
Hoạt động của bậc tự do tịnh tiến dọc trục ZG: do bậc tự do tịnh
tiến dọc trục Z cũng đợc điều khiển bằng van đảo chiều 5/2 tơng tự
nh bậc tự do tịnh tiến dọc trục Y nên hoạt động của bậc tự do tịnh
tiến dọc trục Z cũng tơng tự bậc tự do tịnh tiến dọc trục Y, với vị trí an
toàn đợc xác định khi tay kẹp Robot ở vị trí cao nhất.
Hoạt động của bàn tay kẹp: bàn tay kẹp đợc điều khiển vị trí nằm
ngang hay thẳng đứng bằng van đảo chiều 5 cửa, 2 vị trí, cả hai đầu
điều khiển bằng điện từ. Khi PLC cấp tín hiệu điều khiển vào cuộn dây
số 1, cửa a bị đóng, khí nén đợc cung cấp vào van đảo chiều qua cửa
b đi ra qua cửa d vào buồng lớn của xylanh điều khiển vị trí đẩy piston
đi ra làm bàn tay kẹp nằm ngang, khí nén từ buồng nhỏ xylanh đi qua
van tiết lu vào van đảo chiều qua cửa e và thoát ra ngoài qua cửa c.
Ngợc lại, khi PLC cấp tín hiệu tới cuộn dây số 2, cửa c bị đóng, khí
nén đợc cung cấp vào van đảo chiều qua cửa b đi ra qua cửa e vào
buồng nhỏ của xylanh điều khiển vị trí đẩy piston đi lùi vào lúc này bàn
tay kẹp thẳng đứng, khí nén từ buồng nhỏ xylanh đi qua van tiết lu vào
van đảo chiều qua cửa d và thoát ra ngoài qua cửa a.
Hoạt động kẹp nhả của bàn tay kẹp đợc điều khiển thông qua
van đảo chiều 4 cửa 2 vị trí, một đầu điều khiển bằng điện từ, một đầu
điều khiển bằng lò xo. Khi không có tín hiệu từ PLC, lò xo trong xylanh
đẩy piston về trạng thái nhả, khí nén trong buồng lớn của xylanh bị đẩy
qua cửa d vào van đảo chiều, ra ngoài qua cửa b của van. Khi có tín
Page 19


Đồ án thiết kế hệ thống cơ điện tử
hiÖu tõ PLC cÊp cho cuén d©y ®iÖn tõ, cöa b, d ®ãng l¹i, cöa a, c më
ra, dßng khÝ nÐn đượ c cÊp vµo van ®¶o chiÒu qua cöa a ra khái van tõ
cöa c vµo buång lín xylanh th¾ng lùc ®µn håi cña lß xo, ®Èy piston tÞnh
tiÕn ra kÑp chi tiÕt.
- Các van điêṇ từ đươ ̣c sử du ̣ng trong robot harmo là :
+ Van điê ̣n từ 5 cổng 2 vi ̣trí 1 đầ u điề u khiể n bằ ng điêṇ từ 1 đầ u lò xo :

Hình 2.2 : Van điêṇ từ 5 cổng 2 vi ̣trí
Thông số kỹ thuâ ̣t :
Van điện từ khí nén KCC KS530S là loại van hơi có 5 cổng 2 vị trí (5/2) và
1 đầu coil điện, thường được dùng để điều khiển xi lanh khí nén (ben hơi).
Nguồ n điê ̣n : 24VDC
Kích thước cổng: ren 3/8 (17mm)
Áp suất hoạt động: 0.15 - 0.9 MPa.
Loại van 5 cửa 2 vị trí. (1 Đầu Coil Điện)
Nhiệt độ hoạt động: 5~60oC.
Page 20


Đồ án thiết kế hệ thống cơ điện tử
+ Van điêṇ từ cả hai đầ u điề u khiể n bằ ng điêṇ từ :

Hin
̀ h 2.3 : Van diê ̣n từ 2 đầ u điề u khiể n bằ ng điê ̣n từ
Thông số kỹ thuâ ̣t :
Van điện từ khí nén KCC KS530D là loại van hơi có 5 cổng 2 vị trí (5/2)
và 2
đầu coil điện, thường được dùng để điều khiển xi lanh khí nén (ben
hơi).
Nguồ n điê ̣n : 24VDC
Kích thước cổng: ren 3/8 (17mm)
Áp suất hoạt động: 0.15 - 0.9 MPa.
Loại van 5 cửa 2 vị trí. (2 Đầu Coil Điện)
Nhiệt độ hoạt động: 5~60oC.
Hãng sản xuất: KCC (Hàn Quốc)
+ Van điêṇ từ 4 cửa 2 vi ̣trí 1 đầu điề u khiể n điêṇ từ 1 đầ u lò xo
Thông số kỹ thuâ ̣t :
- Áp suất đầu vào tối đa (bar):350, 250 khoảng 35Mpa
- Loa ̣i van 4 cửa 2 vi ̣trí
- Nguồ n điê ̣n 24 VDC

Page 21


ỏn thit k h thng c in t

Hinh 2.4 : Van iờ n t 4 ca 2 vi tri
2. Bụ bin tõ n invecter .
Dựa vào các thông số kỹ thuật của động cơ nhận thấy: động cơ
sử dụng nguồn điện 3 pha 220V, cờng độ dòng điện sử dụng:
1,151,3A, công suất động cơ 0,2Kw. Sau khi tính toán, tìm hiểu các
loại biến tần ba pha, chọn INVERTER của hãng OMRON (một hãng
rất phong phú về các thiết bị điều khiển) có model: 3G3MV-A2007 với
các thông số:
Input :

AC3PH

200-230V 50/60Hz

3.9A

Output:

AC3PH

0-230V

3A

0-400Hz

1.1KVA

INVERTER model 3G3MV-A2007 có các đầu nối dây tiêu chuẩn
sử dụng nh sơ đồ:
Page 22


Đồ án thiết kế hệ thống cơ điện tử

Hình 2.5 các đầ u dây tiêu chuẩn của invecter

Page 23


ỏn thit k h thng c in t

Hinh 2.6 s ụ nụ i dõy iu khiờ n ụng c cua invecter

ở đây chúng ta chỉ sử dụng một số đầu vào đa chức năng để làm
tín hiệu điều khiển:
- S1 làm tín hiệu quay ng c (Revert)
- S2 làm tín hiệu quay thuận (Forward)
- S7 làm tín hiệu tốc độ chậm (Slow speed) (tín hiệu này phải đợc
kết hợp với S1 hoặc S2)
+ Đầu ra tiếp điểm đa chức năng MA (thờng mở)
+ Đầu ra tiếp điểm đa chức năng MB (thờng đóng)
+ Đầu ra chung tiếp điểm đa chức năng MC (chung cho MA và
MB)

Page 24


ỏn thit k h thng c in t
Phanh động cơ (Brake) sử dụng điện 220VAC đ c điều khiển
thông qua một rơle 24VDC. Rơle này đ c nối với đầu ra tiếp điểm đa
chức năng nh sơ đồ hình 3-11
Phanh động cơ có trạng thái hoạt động nh sau:
+ Khi không có điện áp vào thì phanh động cơ ở trạng thái phanh
(dừng động cơ).
+ Khi có điện áp vào thì phanh động cơ ở trạng thái nhả phanh
(cho phép động cơ chạy).
f) Tụ ng kờ t cac tin hiờ u iờ u khiờn
+ 3 tín hiệu điều khiển INVERTER kí hiệu : S1, S2, S7
+ 1 tín hiệu điều khiển pitton trục Y kí hiệu : PY
+ 1 tín hiệu điều khiển pitton trục Z kí hiệu : PZ
+ 2 tín hiệu điều khiển pitton quay kí hiệu

: P(Up), P(Dn)

+ 1 tín hiệu điều khiển pitton kẹp kí hiệu

: Pk

Nh vậy tổng cộng có 8 tín hiệu điều khiển.
3. Cac loa i cam biờ n c s du ng trong Robot Harmo
Các cảm biến đợc sử dụng trong Robot HARMO là các cảm biến
điện từ. Với nguyên lý hoạt động: Khi cảm biến đối diện với các vật có
từ tính sẽ gây ra hiện t ng thông mạch và trên đng tín hiệu ra có
một điện áp ở mức 24V, và đa về bộ điều khiển di dạng xung điện
này. Sau khi nhận đ c tín hiệu từ các cảm biến bộ điều khiển sẽ có
tín hiệu điều khiển tng ứng với các hoạt động của Robot.
Trên trục YG của Robot sử dụng 2 cảm biến Cb1 và Cb2 nhận biết
Page 25


Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

Tải bản đầy đủ ngay

×