Tải bản đầy đủ

BÃI đậu XE THÔNG MINH

LỜI MỞ ĐẦU
Trải qua nhiều thập kỷ ôtô đã trở thành một phương tiện gắn bó mật thiết đối với
đời sống của con người. Và cho tới nay nền công nghiệp ôtô ngày càng phát triển và số
lượng ôtô tăng chóng mặt từng ngày. Sự gia tăng ngày càng nhiều về số lượng xe ôtô điều
này cũng phản ánh sự phát triển của một quốc gia. Song song với sự phát triển đó người
ta đặt ra vấn đề là xây dựng những bãi đỗ xe phục vụ cho người dân trong việc đi lại
thuận tiện.
Nhưng với đời sống công nghiệp như hiện nay thì việc xây dựng các bãi giữ xe có
diện tích lớn là một vấn đề nan giải. Vậy để giải quyết được bài toán trên thì cần phải xây
dựng bãi đỗ xe theo kiểu tiết kiệm diện tích mặt bằng càng nhỏ càng tốt. Chính vì vậy,
các nước công nghiệp trên thế giới đã ứng dụng công nghệ khoa học - điều khiển tự động
vào để giải quyết bài toán này. Đó là xây dựng một bãi đỗ xe tự động - hiện đại theo dạng
tầng lộ thiên hoặc ngầm với cách giải quyết trên thực sự đã đem lại rất nhiều lợi ích như:
- Tiết kiệm thời gian và giảm ùn tắc.
- Tạo cho khách hàng cảm giác tiện nghi, thoải mái.
- Tiết kiệm nhiên liệu, giảm nguy cơ va chạm, hao mòn xe, giảm lượng khí
thải ô nhiễm.
- Tránh tình trạng xung đột, căng thẳng và giảm nguy cơ gây tai nạn.
-…
Theo khảo sát, có rất nhiều cao ốc tại Viêt Nam có tâng hâm để xe nhưng đa phần
đều không đáp ứng nhu cầu đậu xe. Môt số cao ốc khác thậm chí còn không có tầng hầm

để xe nên các xe phải đậu dưới lòng đường, trên vỉa hè hoặc tìm chỗ đậu xa. Vì vậy giải
pháp xây dựng bãi đỗ xe tự động nhiều tầng rất cần thiết đối với Việt Nam hiện nay. Tuy
nhiên, để xây dựng các bãi đỗ xe tự động đúng tiêu chuẩn, đòi hỏi phải có đội ngũ cán bộ
kỹ thuật có trình độ chuyên môn cao và luôn được trau dồi để thích ứng với công nghệ
ngày càng hiện đại. Trước những yêu cầu trên, công tác giáo dục và đào tạo chiếm tầm
quan trọng trong công cuộc đổi mới, phát triển đất nước.
Là sinh viên của chuyên ngành Cơ Điện Tử. Sau những tháng năm học hỏi và tu
dưỡng tại Trường Đại Học Công Nghệ Sài Gòn. Với những kiến thức có được trong quá
trình học tập ở trường cùng với sự tìm tòi nghiên cứu, sau 3 tháng chúng em đã hoàn
thành đồ án Bãi Đậu Xe Tự Động này.
Đây là kết quả đạt được qua những kiến thức đã tích lũy trong quá trình học tập,
nghiên cứu. Và cũng là thành công đầu tiên của chúng em trước khi ra trường. Dù chúng
em rất cố gắng để hoàn thành đồ án này đúng thời hạn, nhưng cũng không tránh khỏi
những thiếu sót mong quí thầy cô thông cảm.
Chúng em cũng gửi lời cám ơn sâu sắc đến GVC. TS. Thầy NGUYỄN VĂN
GIÁP và GV. ThS. TRẦN TRUNG LÊ đã nhiệt tình giúp đỡ và đưa những lời khuyên
hữu ích để chúng em có thề hoàn thành đồ án này
Rất mong được đón nhận những ý kiến đóng góp của quí thầy cô và các bạn sinh
viên.

ĐỒ ÁN : BÃI ĐẬU XE THÔNG MINH


CHƯƠNG 1: BÃI ĐẬU XE THÔNG MINH
1.1. TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU TRONG NƯỚC VÀ NGOÀI NƯỚC
1.1.1 Giới thiệu về bãi đỗ xe thông minh:
Khái niệm về hệ thống đậu xe tự động đã được và được thúc đẩy bởi hai yếu tố:
như cầu chỗ đậu xe và sự khan hiếm của đất sẵn có. Việc sử dụng bãi đậu xe tự động sớm
nhất là ở Paris, Pháp vào năm 1905 tại Garage Rue de Ponthieu. Lúc đó chỉ sử dụng một
nhà đỗ xe tầng với mô hình là xe này chồng lên xe kia, tất nhiên việc di chuyển xe phải
sử dụng thang máy. Khách gửi xe chỉ việc giao xe tại khu vực chỉ định, nhân viên bãi giữ
xe tự động sẽ có nhiệm vụ sử dụng thang máy để đưa xe lên vị trí đỗ. Bãi đỗ xe không chỉ
tiết kiệm về mặt diện tích, mà sau này các bãi đỗ xe còn được trang bị nhiều thiết bị tối
tân với mục đích bảo vệ môi trường, thanh lọc không khí do khí thải từ lượng xe ô tô quá
lớn.
Việc gia tăng quá nhanh của kinh tế và giao thông động là hai vấn đề ảnh hưởng
trực tiếp đến giao thông tĩnh nói chung cũng như bến bãi đỗ xe nói riêng, theo tính hình
thực tế hiện nay:
● Đời sống đang dần được nâng cao, ô tô nhiều nhưng bãi đỗ xe không đáp ứng
được nhu cầu thực tế.


● Các bãi đậu xe hiện tại không đáp ứng được sự an tâm cho người gởi như dễ bị
mất cắp phụ tùng ,người lái xe không có kinh nghiệm phải mất nhiều thời gian
để đưa xe vào bến đỗ.
● Bãi xe tự lái thường có diện tích lớn nên lái xe lại phải mất rất nhiều thời gian
để tìm chỗ đỗ hay tìm ra xe của mình khi lấy xe.
Và điều mà phần lớn nhà đầu tư quan tâm nhất là bãi đỗ xe tự lái chiếm nhiều diện
tích của công trình (bình quân 25m2 / 1 vị trí đỗ xe bao gồm diện tích đường di chuyển.
Thực tế này khiến cho rất nhiều công trình xây dựng thuộc hàng cao cấp, nhưng số
lượng ô tô đỗ được trong công trình không đủ đáp ứng phân nửa nhu cầu của những
người sử dụng. Với những khách sạn, văn phòng cao cấp, siêu thị, trung tâm hội nghị,
trung tâm triển lãm, cảnh ùn tắc do bãi đỗ xe ô tô tràn ra lề đường không còn là chuyện
hiếm.

ĐỒ ÁN : BÃI ĐẬU XE THÔNG MINH


1.1.2. Tình hình phát triển bãi đỗ xe tự động trên thế giới
Trên thế giới hiên nay các bãi đỗ xe tự động đã phát triễn vượt bậc như:
Tháp xe Car Tower hình trụ cao 20 tầng trong công viên Autostadt của
Volkswagen ở Đức.
Car Tower là tháp đỗ xe cao 20 tầng với sức chứa 800 xe nằm trong công viên
Autostadt, tỉnh Wolfsburg, hình trụ bằng kính hoàn toàn trong suốt nằm ở trung tâm và
được xem là đặc trưng của công viên xe khổng lồ này.

Người ta nói rằng, mỗi tòa nhà hơn 20 tầng này có thể chưa được hơn 400 chiếc xe
và vừa là nơi lưu trữ những chiếc xe. Kiến trúc độc đáo cùng công nghệ tự động có thể
đưa 1 chiếc xe ra hoặc vào chỉ trong vòng 45 giây trong thời gian cao điểm. Đây cũng trở
thành khiến nó trở thành trung tâm phân phối xe hơi lớn nhất thế giới.
● Hệ thống cơ khí: Tương tự như 1 Robot 3 bậc tự do
● Hê thống ĐK: Được thiết kế tự động nâng đỡ xe và chuyển xe đến vị trí đã
định

ĐỒ ÁN : BÃI ĐẬU XE THÔNG MINH


Bãi đỗ xe Sinh Đôi Marina City ở Chicago, Mỹ

Bãi đỗ xe Marina City là hai tòa nhà "sinh đôi" nằm giữa trung tâm thành phố
Chicago. Phần bên dưới chứa 896 chỗ để xe
● Hệ thống cơ khí: Kết cấu bê tông cốt thép,
● Hê thống ĐK: PLC…
Bãi đỗ xe tự động ở Dubai
Đây là bãi đỗ tự động lớn nhất thế giới với khả năng phục vụ 250 chiếc ôtô/tiếng
và sức chứa 765 xe. Những chiếc xe được tự động xếp cạnh nhau sao cho càng tiết kiệm
không gian càng tốt.

ĐỒ ÁN : BÃI ĐẬU XE THÔNG MINH


● Hệ thống cơ khí: Kết cấu khung thép, được ghép thành nhiều tầng có
thể nâng hạ tùy .
● Hê thống ĐK: Tự động nâng hạ, có thể hệ thống sử dụng thủy lực
hoặc motor điện.
1.1.3 Tình hình phát triển bãi đỗ xe tự động ở Việt Nam:
So với các bãi đỗ xe kiểu truyền thống, những lợi ích của một bãi đỗ xe tự động
không chỉ là nhanh chóng và tiện lợi. Bạn sẽ không còn phải lo lắng chiếc xe của mình bị
xô xát, va đụng, trầy xước bởi nơi đậu xe được cách ly hoàn toàn với bên ngoài.
Vào đầu năm 2006, Ủy Ban Nhân Dân thành phố Hồ Chí Minh đã mời các tổ
chức, cá nhân tham gia đầu tư xây dựng 7 bãi đậu xe ngầm tại khu vực trung tâm thành
phố. Bãi đậu xe ngầm thứ 8 tại công viên Lê Văn Tám được giao cho Công ty cổ phần
Đầu tư phát triển không gian ngầm IUS làm chủ đầu tư.
Tuy nhiên các bãi đỗ xe ngầm trên hiện nay vẫn chưa khởi công xây dựng.
Vì thế để giải quyết nhu cầu đậu xe hiện nay ở khu vực trung tâm. TPHCM sớm
xây dựng các bãi đậu xe nổi nhiều tầng sử dụng bằng thiết bị tự động trong khi
chờ xây dựng các bãi đậu xe ngầm.
1.2. HƯỚNG NGHIÊN CỨU CHÍNH CỦA LUẬN VĂN :
1.2.1 Đặt vấn đề:
Trong luận văn này tác giả sẽ giải quyết hai bài toán sau đây:
● Thiết kế mô hình bãi đậu xe tự động: 16 chỗ đỗ xe, 4 tầng mỗi tầng 4 chỗ đậu
mỗi chỗ đậu nằm trong 1 tầng cách nhau 90 độ và thực hiện các bản vẽ kĩ thuật
cho các kết cấu cơ khí
● Lập trình điều khiển xe chạy ra, vào và đậu đúng nơi quy định.
1.2.2 Hướng giải quyết bài toán:
Sử dụng các kiến thức đã được học trên lớp liên quan đến công nghệ cơ khí, truyền
động cơ khí, vật liệu kỹ thuật, robot công nghiệp, kỹ thuật điện, công nghệ chế tạo máy
và vi xử lý để xây dựng hoàn chỉnh mô hình bãi đậu xe tự động
Phần cơ dựa trên ý tưởng từ kết cấu của một bãi đậu xe thật sự để thiết kế nên bản vẽ
hoàn chỉnh và sử dụng các thiết bị gia công để tạo ra mô hình
Phần chuyển động của bãi đậu xe gồm thanh răng bánh răng, bánh răng thẳng, tời
kéo, hộp số
Phần điều khiển:
Bộ điều khiển trung tâm sử dụng PLC S7 200
-

Sử dụng tín hiệu xung điều khiển động cơ AC Servo xoay theo góc độ
đã định

-

Điều khiển đông cơ DC nâng, hạ xe theo tầng của bãi đậu xe

ĐỒ ÁN : BÃI ĐẬU XE THÔNG MINH


-

Điều khiển động cơ DC trượt để đưa xe ra, vào đúng chỗ qui định.

-

Điều khiển Rơle.

● Giới hạn của luận văn:
-

Bãi đậu xe tự động có độ chính xác và linh hoạt chưa cao.

-

Hệ thống nâng hạ xe và hệ thống đưa xe ra vào hoạt động chưa êm.

-

Mô hình chưa sử dụng hết diện tích và không gian bãi đậu xe.

-

Hệ thống tủ điều khiển và dây chưa gọn.

● Kết quả mong muốn:
-

Mô hình hóa hình học hoàn chỉnh bãi đậu xe tự động nhằm kiểm tra độ
chính xác cách nâng hạ, đưa xe ra vào của mô hình.

-

Lập trình điều khiển xe nâng hạ theo tầng và đưa xe ra vào bãi đậu đúng
nơi qui định.

-

Nghiên cứu vả áp dụng thêm nhiều công nghệ để đưa vào thực tế.

CHƯƠNG 2 : TÍNH TOÁN KẾT CẤU CHÍNH CỦA MÔ
HÌNH
2.1. TÍNH TOÁN KẾT CẤU CHÍNH CỦA MÔ HÌNH
2.1.1. Tính toán kết cấu khung để xe
Công thức tính:
 P = M.g
Trong đó :
P: trọng lượng toàn máy
M: khối lượng máy
G: gia tốc trọng trường g = 10 m/s2
 Bàn đỡ:

ĐỒ ÁN : BÃI ĐẬU XE THÔNG MINH


ĐỒ ÁN : BÃI ĐẬU XE THÔNG MINH


 Yêu cầu kỹ thuật:
Phương pháp gia công: cắt
Khoan lỗ 12
Khối lượng của bàn đỡ mô hình:
Trong đó: S = 1.210.000 (mm)2
V = S x 3 = 3.630.000 (mm)3
Khối lượng: 7.8. 10-6x V = 28,45 (kg)
Tính toán lựa chọn kết cấu tầng
 Tầng 1

 Yêu cầu kỹ thuật:
Phương pháp gia công :
Khoan lỗ 10
Ta chọn vật liệu làm khung là nhựa mica dày 10mm
Khối lượng tầng 1:
Trong đó : S = 785.300-386.900=398.400 (mm)2
V = S x 10 = 3.984.000 (mm)3
Khối lượng khung: 1,31. 10-6. V = 5 (kg)

ĐỒ ÁN : BÃI ĐẬU XE THÔNG MINH


 Tầng 2~5

 Yêu cầu kỹ thuật:
Ta chọn vật liệu là nhựa mica dày 10mm
Khối lượng tầng :
Trong đó: S = 398.400 (mm)2
V = 10 x S = 3.984.000 (mm)3
Khối lượng: (1.31.10-6. V).4= 20 (kg)
 Trụ đỡ tầng:

 Yêu cầu kỹ thuật:
Phương pháp gia công: tiện ren
Ren 8
Chọn vật liệu gia công là sắt
Khối lượng:
Trong đó: S = 50.2 (mm)2
V = S x 540 = 27.129,6 (mm)3
Khối lượng: 7,85.10-6. V = 0,21 (kg)
Tổng trọng lượng là 0,21x16 = 3.5 (kg)
ĐỒ ÁN : BÃI ĐẬU XE THÔNG MINH


2.1.2. Tính toán kết cấu Robot
 Sơ đồ:

● Lập bảng T-H:
Khâu
1
2
3

Өi
0
Ө2
0

A1 =
A2 =
A3 =

ĐỒ ÁN : BÃI ĐẬU XE THÔNG MINH

ai
a1
0
0

αi
0
900
0

di
d1*
0
d3*


Ta có T1=A1
T2=A1 x A2=
T3=T2 x A3=
● Thiết lập ma trận tổng quát
T=RPY
T=A x A3=
2.1.3. Tính toán trọng lượng nâng:

Hình 2.1: Đơn giản hóa mô hình

ĐỒ ÁN : BÃI ĐẬU XE THÔNG MINH


Giả thiết bỏ qua trọng lượng bản thân của vật liệu
● Sơ đồ 1:

Hình 2.2: Giảng đồ nội lực khâu 3
M = P.L = 5.140=700 kg/cm

ĐỒ ÁN : BÃI ĐẬU XE THÔNG MINH


● Sơ đồ 2:
Dời lực

Hình 2.3: Giảng đồ nội lực khâu 2
M = P.L = 5.280=1400kg/cm
● Sơ đồ 3:

Hình 2.4: Giảng đồ nội lực khâu 1
M = P.L = 5.40 =200kg/cm

ĐỒ ÁN : BÃI ĐẬU XE THÔNG MINH


● Sơ đồ 4:

Hình 2.5: Giảng đồ nội lực ngàm chiệu lực
Lực dọc trong thanh N = P = 5kg
Chọn tiết diện thanh
Giã sử ứng suất cho phép của vật liệu

= 100kg/cm2
h = 2b

=

=w====

a. M = 700kg/cm, = 100kg/cm2
W = = = b = = 2.19cm

h= 2.2,19=4,38cm.

ĐỒ ÁN : BÃI ĐẬU XE THÔNG MINH


Tương tự ta có:
b. M = 1400kg/cm, = 100kg/cm2
h = 5,7cm b=2.85cm
c. M = 200kg/cm, = 100kg/cm2
h = 2,88cm b=1,44cm
d. N= 5kg/cm, = 100kg/cm2
= ; F = b.h = b.2b =
⇔ 100 = ⇒ b = = 0,15cm
⇒ h = 2 . 0,15 = 0,3cm
Từ những thông số trên ta có được các thông số cho các khâu
Bảng khối lượng của các thanh

CHƯƠNG 3: TRUYỀN ĐỘNG CHO TOÀN BỘ MÔ
HÌNH
3.1. CHUYỀN ĐỘNG CƠ KHÍ:
3.1.1. Truyền động thanh răng banh răng:
 Cơ cấu truyền động:
Là một hệ gồm các chi tiết hoặc cấu trúc được liên kết bởi bánh răng, cam,
trục khuỷu… để truyền chuyển động hoặc truyền lực. Khi thiết kế cơ cấu truyền động,
cần nắm vững các định luật về cơ học
● Phân tích truyền động: tính toán về chuyển động và lực
● Phân tích tĩnh học: tính toán sự cân bằng của hệ thống và các bộ phận
● Phân tích động lực học: tính toán chuyển động của tất cả các chi tiết dưới
tác dụng của lực

Hình 3.1: Nguyên lý truyền động
Bánh răng là một chi tiết cơ khí thường dùng để truyền lực và truyền chuyển động
giữa các bộ phận trong một cỗ máy. Bánh răng có độ bền cao và có thể truyền lực đạt
hiệu quả tới 98%.
Cơ cấu truyền động bánh răng thông thường bao gồm từ hai bánh răng trở lên,
thường dùng trong các trường hợp:
● Tăng tốc
● Giảm tốc
ĐỒ ÁN : BÃI ĐẬU XE THÔNG MINH


● Thay đổi hướng chuyển động

Hình 3.2: Bánh răng
Phân nhóm bánh răng:
dựa theo vị trí các trục truyền động:
● Song song
● Giao nhau
● Chéo nhau.
Phân loại bánh răng:
dựa vào cấu tạo:
● Bánh răng trụ thẳng
● Bánh răng trụ nghiêng
● Bánh răng côn
● Bánh vít, trục vít...

Hình 3.2: Các loại răng
Loại bánh răng thông dụng nhất và đơn giản nhất là bánh răng trụ thẳng
Các trục tuyền động được bố trí song song nhau khi cần thay đổi tốc độ
và chiều quay của các trục.
Các loại bánh răng thường được sử dụng cho kiểu truyền động này bao gồm:
ĐỒ ÁN : BÃI ĐẬU XE THÔNG MINH


● Bánh răng trụ thẳng
● Bánh răng trụ nghiêng
● Bánh răng xương cá
 Bánh răng trụ thẳng
Bánh răng trụ thẳng có bộ răng song song với trục.
Do tương đối đơn giản khi thiết kế và lắp đặt nên nó là một trong những chi tiết
phổ biến nhất trong các thiết kế cơ khí. Tuy nhiên, bánh răng trụ thẳng có khả năng chịu
lực thấp và gây ra nhiều tiếng ồn hơn các loại bánh răng khác.
Có 2 loại bánh răng trụ thẳng là răng ngoài và loại răng trong

 Bánh răng trụ nghiêng
Bánh răng trụ nghiêng có răng nghiêng góc so với trục, tạo ra sự tiếp xúc đồng
thời của nhiều răng khi truyền động, khiến nó có khả năng chịu lực cao hơn và vận hành
êm hơn.
Góc giữa răng và trục gọi là góc nghiêng của răng.

Bánh răng xương cá
Bánh răng xương cá còn gọi là bánh răng ăn khớp chữ V, đây là bánh răng trụ
nghiêng có răng nghiêng theo hai hướng

ĐỒ ÁN : BÃI ĐẬU XE THÔNG MINH


 Bánh vít và trục vít
Bánh vít là bánh răng nghiêng, trục vít có ren hình thang nằm trên trục. Khi bánh
răng không hoạt động, trục vít lập tức dừng chuyển động, vì vậy chúng thường được sử
dụng khi cần giảm tốc nhanh.

ĐỒ ÁN : BÃI ĐẬU XE THÔNG MINH


 Bánh vít hypoid
là bánh răng có răng nghiêng 90o với trục, dùng để đổi hướng chuyển động. Bánh
vít này được dùng khi truyền lực lớn, vận hành êm.
 Thanh răng và bánh răng
Gồm bánh răng trụ thẳng ăn khớp với thanh răng thẳng. Thanh răng và bánh răng
được dùng để biến chuyển động quay thành chuyển động thẳng .

Hình 3.3: Thanh rang và bánh răng

3.1.2. Cấu tạo kỹ thuật của bánh răng
Góc áp lực:
Là góc giữa tiếp tuyến của đường tròn ăn khớp và phương của lực tác dụng.
Góc áp lực quyết định kích thước vòng tròn cơ sở và dạng profile răng. Góc
áp lực tiêu chuẩn thường là 14.5o, 20o, và 25o.
Danh mục bánh răng cũng được phân loại dựa theo số lượng răng và góc áp
lực.

ĐỒ ÁN : BÃI ĐẬU XE THÔNG MINH


3.1.3. Hệ số truyền động:
Hệ số truyền động của các bánh răng được tính bằng tỷ số giữa các đường kính
của các vòng tròn ăn khớp. Tùy theo tỷ số này, ta có dạng truyền động tăng tốc hoặc
giảm tốc.
Hệ số truyền động còn được tính theo tỷ số vòng quay hoặc theo tỷ số giữa số
lượng răng của bánh răng.

ĐỒ ÁN : BÃI ĐẬU XE THÔNG MINH


ĐỒ ÁN : BÃI ĐẬU XE THÔNG MINH


3.1.4. Tính toán thanh răng bánh răng:
● Phân phối tỉ số truyền
Tỷ số truyền chung của hệ thống :

n
1000
i  dc 
 3, 4
ch n
287
tai
ich=ixich × ibrt × ibrn
ich : tỉ số truyền chung
ibrt : tỉ số truyền của bộ truyền răng trụ

Công suất trên các trục:
Ndc= 0,1 KW

N

�

 0,1�0,97  0,097 KW

N1 = dc br
Mômen xoắn trên các trục:

N
0, 097
9,55.106 1  9,55.106
 3227,7 Nmm
n
287
1
M1 =

Với :
n1: là số vòng quay của trục I
N1: là công suất trên trục I
M1:là moment trên truc I
Từ các thông số trên ta chọn kích thước bánh răng như sau:
● Định các thông số hình học chủ yếu của bộ truyền
Các thông số của bô truyền bánh răng thẳng được tính theo công thức trong bảng
3-2:
Môdum : m=1mm
Chiều cao răng:
Số răng: Z1= 21; Z2=72
Góc ăn khớp: =20o. Vì đây là cặp bánh răng ăn khớp chuẩn.
Độ hở hướng tâm c= 0,25m= 0,251= 0,25mm
Đường kính vòng chia:
d1= mZ1 =121 =21mm
d2= mZ2 = 174 =72mm
d1: đường kính vòng chia bánh nhỏ
d2: đường kính vòng chia bánh lớn

Z Z
1 2 m  21  72 �1  46,5mm
2
2
Khoảng cách trục A =
Đường kính vòng đỉnh răng:
De1= d1 + 2m= 21+21=23 mm

ĐỒ ÁN : BÃI ĐẬU XE THÔNG MINH


De2= d2 + 2m= 72+21=73mm
De1: là đường kính vòng đỉnh răng bánh nhỏ
De2: là đường kính vòng đỉnh răng bánh lớn
Đường kính vòng chân răng:
Di1= d1 – 2m – 2c= 21-21-20,5=19mm
Di2= d2 – 2m -2c = 72-21-20,5=69mm
Di1: là đường kính vòng chân răng bánh nhỏ
Di2: là đường kính vòng chân răng bánh lớn
Chiều rộng bánh răng:
bbn=15 : là chiều rộng bánh răng nhỏ
bbl=8 : là chiều rộng bánh răng lớn
● Tính Đường Kính Sơ Bộ Của Các Trục
Ta có công thức:
d
C : là hệ số phụ thuộc ứng suất xoắn cho phép, đối với vật liệu trục là
thép 35, 40, 45 hoặc CT5, CT6, khi tính đường kính đầu trục vào của hộp giảm tốc và
trục truyền chung có thể lấy C=130110, đối với đầu trục vào và trục truyền chung có thể
lấy C=120
d : đường kính trục
N : công suất truyền kW
n : số vòng quay trong 1 phút của trục
Đối với trục I:
N1= 0,097 kW
n= 287 v/p
C= 120
dI=

0,097
120 �3
 8mm
287

ĐỒ ÁN : BÃI ĐẬU XE THÔNG MINH


3.2. ĐỘNG CƠ SERVO
3.2.1. Hệ TĐĐ Servo.
Nó là một hệ thống để kiểm soát dụng cụ cơ khí phù hợp với biến đổi vị trí hoặc
tốc độ mục tiêu giá trị.

3.2.2. Cơ cấu định vị
Hệ thống servo không đơn giản chỉ là một phương pháp thay thế điều khiển vị trí
và tốc độ của các cơ cấu cơ học, ngoài những thiết bị cơ khí đơn giản, hệ thống servo bây
giờ đã trở thành một hệ thống điều khiển chính trong phương pháp điều khiển vị trí và tốc
độ. Sau đây là một số ví dụ về các cơ cấu định vị:
Cơ cấu định vị đơn giản :
Các vị dụ về cơ cấu này đó là xy lanh hay trục cam hay bộ ly hợp và phanh hãm

ĐỒ ÁN : BÃI ĐẬU XE THÔNG MINH


Ưu điểm của cơ cấu này đó là đơn giản, rẻ tiền, và có thể hoạt động ở tốc độ cao.
Cơ cấu định vị linh hoạt điều khiển bởi servo motor.
Cơ cấu này có thể được điều khiển vòng hở, nửa kín hay vòng kín

Ưu điểm của cơ cấu này đó là độ chính xác và đáp ứng tốc độ cao, có thể dễ dàng
thay đổi vị trí đich và tốc độ của cơ cấu chấp hành.Cơ cấu chuyển động định hướng Cơ
cấu này chuyển động theo hướng nhất định được chỉ định từ bộ điều hiển. Chuyển động
có thể là chuyển động tịnh tiến hay quay.

ĐỒ ÁN : BÃI ĐẬU XE THÔNG MINH


Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

Tải bản đầy đủ ngay

×